英単語を使って書いてみたけどめんどくさくなった話②
Last time, I insidted on using up 30 words at a time, but I seems not capable of using up without bullying Tom. This article requires Tom. This time I'll mention the Tom's common life.
After writing this far, I think not good to say something like this, I'd like to tell you that it is too hard to write this every day. In addition, It's more fun for me to write randomly anything without sticking the rule I defined before. And I'm going to study English words with an application of my smartphone.
It's difficult for me to continue.
These my personality is why I dropped some units...
From next, I'll write the article in english without rule.
I'm so sorry but this time will finish. see you again.
Good night.
31 : insist on 言い張る
33 : require 必要とする
34 : capable するだけの力がある
39 : common ありふれた
40 : bully いじめる
54 : mention 言及する
英単語を使って書いてみた話①
This time, I tryed to write this article using English words exist in the book named Dragon English 1000 Essential Words. For now, I wern you to don't expect the article to be interesting. I suppose my English is not exact, and I'm not good at in English, so there are not afford to consider a humorous remarks. I think about about 30 words will be used at a time.
Maybe it will last a brief period. I'll get tired soon. Already, there is no idea how to use the word No.1 'universal' for example in this article. (However unfairly if I use these expression, it enable this article to use all of the English words.)
By the way, incredibly 18 words are not used yet. How to use the word 'climate'?
"Tom had been to Siberia having a harsh climate without anything to wear."
That's sounds good. The sentence includes two words difficult to use. But the meaning is a little rare.
"Tom had been fired because his attitude toward customers was too bad."
"Tom is occupied with folding a false bill whitch had been deliverd yesterday at vacant space of his classroom, so he isn't concentrate on his study."
"If you flatter Tom who comes from a wealthy family will maybe exchange your tire that had flatted for gorilla pleasurely."
Tom's reputation become bad, but the word from number 1 to 30 has been used all on this article. So It's all ok.
See you again soon.
1：universal 普遍的な
2：climate 気候
3：incredible：信じられない
4：wear 身に着けている
5：describe 説明する
6：concentrate on 集中する
7：brief 短い
8：fold 折る
9：deliver 届ける
10：remark 発言
11：consider 考慮する
12：exact 正確
13：last 続く
14：attitude 態度
15：enable A to B AがBを可能にする
16：suppose 思う
17：rare 希少
18：fire クビ
19：wealthy 裕福な
20：false 偽の
21：expect 思う
22：exchange 交換する
23：warm 警告する
24：pleasure 喜び
25：bill 請求書
26：flat 平らな（パンクした）
27：flatter おだてる
28：vacant 使用されていない
29：occupu 占める
30：exist 存在する
竹岡広信 ドラゴンイングリッシュ必修英単語1000 講談社 より引用
サッカーロボットを作ってみた
こんにちは．
RCJサッカーオープンという競技に持って行ったロボットの製作記録のようなものです．最終的にはこんな感じになりました．
かっこいいですね．
見た目はそれっぽいのですが製作期間はロボコンのシーズンオフからロボカップの大会までの期間は4か月ほどです．ロボカップ歴は2年ですが実質8か月のド素人ですので，全体的に構成はシンプルです．
競技のルールは，ざっくりいうとオレンジのボールを相手のゴールに入れたら勝ちです．その間白線から外へは出られず，ラインセンサでそれを検知し動かなければいけません．ボールはカメラで検知することにします．
一年目
設計
難しいことは考えず，三層構成にしてそれぞれ足回り，制御基板，カメラとし積み上げていくことにして設計してみます．
足回り
まず足回りのモーターです．今回使うのはいわゆるダイセンモータ，ギヤ比15:1のRA250015-58Y91というものです．
モータマウントとギヤヘッドがモータとセットで1540円，出力軸にピンをさすことができねじ切りもされていて扱いが非常に簡単というメリットがあります．半面で，今回の用途にはかなり強度不足ですが開発期間が短いので妥協します．
どんどん設計していきます．次はモータに取り付けるホイールです．
平行移動含め全方位に移動できるオムニホイールというタイヤを使います．Fusion360というCADソフトでモデリングして3dプリンタで印刷します．画像で黒いところはOリングで，グリップ力の足しになればとつけてみました．
次に土台のプレートです．アルミを加工して作ります．モータの位置に取り付け穴をあけ，ラインセンサとかこまごまとした穴も適当に開けておきます．
キッカー
そしてキッカー，ボールをける機構を作ります．ソレノイドという電気を流すとシリンダが動く部品を使います．昇圧回路は秋月の30Ⅴ昇圧回路を使い3300uFのコンデンサに充電します．ソレノイドはタカハのCB1037の15Ωを使うことにしました．上下に取り付け穴がついているので，上の取付穴にスペーサをつけ，それをガイドとしてキックプレートをスライドさせます．キックプレートはアルミをまげて作ります．
後は取り付けて足回りは完成です．ついでに二段目も作っておきます．
ドリブラ
ロボカップではドリブラという機構でボールを保持できます．ボールに逆回転をかけることで自分のほうへ常に転がってくるようにすることで保持します．今回は二段目に基板とこのドリブラを取り付けることにしました．ということで作ってみます．
詳しく見ていきます．赤いのがブラシレスモータで，三つの歯車を挟んで手前の円柱（シリコンチューブ）をまわします．これをボールに押し付けて回転を伝えます．
反対側です．こちらにはリミットスイッチとサスペンションを仕込んで置きます．
全方位カメラ
カメラはOpenMVというモジュールを使用し，ミラーフィルムをホットプレートであぶり柔らかくして，3dプリンタの型に押し付けて全方位カメラを作ります．それっぽくケースに入れて三層目に乗っけたら完成です．半円を下からカメラでのぞき込むことで360の視界でボールを探し出すことができます．反射するお玉とかの裏をみると正面だけでなく周りが見えるのと同じです．
一通りを取り付けて積み上げてみました．各段は高ナットで接続し，一段目にはカバーをつけてみました．一段目に埋まっている赤いものはバッテリーです．Li-Po3sellを使用します．
製作
つくります．
ごりごりごり．
エンドミルぼきっ
次は回路です．
回路図かいてパターンに起こして基板を発注します．
はんだ付け
組み立てます．
ラインセンサも付きました．LEDはフルカラーで，送受信は計30組です．すべてアナログで読み取るので，白線のみでなく持ち上げも検知できます．6組ごとにPICマイコンで制御しており，I2Cという通信方式でメインのPICとやり取りします．電源起動時に読み取ったラインセンサの値を基準として一定以上反射した場合は白線，一定以下まで反射が弱まれば持ち上げられたことが認識できます．強いってことです．
カバーはt0.1のアルミをまげて取り付けます．
ドリブラーの動作確認をします．
ハンドルを取り付けます．
全方位カメラよさげですね．ばーっとプログラムかいてちょっとカメラケースのデザインを変更しました．あと，AmazonでLi-poバッテリ買ったら，容量，電圧は同じで出力が大きいの間違って買っちゃったみたいです．二層目の基板を一層目におろし，二層目にバッテリを載せることにしました．あとカバー邪魔なのでとりました．
完成です．超音波センサつけました．
ロボットは完成しましたが大会当日になりカメラとの通信ができないバグで試合ではまともに動きませんでした．ドリブラも回せずシリコンチューブはボールをホールドしないよう外しました．二年目に持ち越します．
二年目
後はバグ直すだけです．原因はモータドライバとジャイロ，ラインセンサとI2Cモジュールが増えたことでタイムアウトが発生してたことでした．ついでにオムニもボロボロだったので作り変えます．
タイヤ交換映えますね．ばえー
びー
ごりごり
アクセントの黄色がいい．大会の時はゴールの色と被るので黒のものに交換しましたが．
配線を整えます．．．あんま変わらんか．上がBefore，下がAfterです．3dプリンタでカバーも付けます．
見えてる基板はキッカーの昇圧回路です．ボリュームだけ上に出して出力が変えられるようになっています．キッカーの右側に基板がありますが，左側の3dプリンタパーツの中にはコンデンサが埋め込まれています．Beforeの画像にはコンデンサ映ってますがその位置です．基板は一層目にすべて収まったので二層目にはバッテリケースとドリブラ，カメラという構成になりました．あとオムニカバーもかっこよくしました．開きます．
PICが大量にあるので書き込み端子も大量です．全部フレームに埋め込みました．ここにPICKITぶっさします．二段目に伸びている配線は，バッテリー，スイッチ，カメラとの通信用です．
実際に動かしてみてもう完璧って感じだったんですが，大会当日にダイセンモータが焼き切れました．定格の三倍近くの電圧で使用していたのが悪いのは確かなのですが，よりによって試合の直前かあって感じです．
相変わらずですね．
結局モータ変えて後半から出場しましたが動きはちょいがたつきました．とはいえボールを追ってゴールもしてドリブルもしてキックもしてって感じだったので最低限のものは作れたと思います．モータを強いのにしてオムニをアルミ製に変えればもっと期待できるかもしれません．
とりあえずロボット完成です．
新型コロナで和歌山の大会が中止となったので，これでRCJはおしまいですがすごい面白かったです．特に競技内容が固定なので，ロボコンと違ってボールを追うプログラムや全方位カメラ，ドリブラなどがかなり洗練されてて，話を聞いてまじかってなることばかりでした．
というわけで以上サッカーロボットの記事でした．
終わりかたが締まりないですが．．．
しんやてんしょんでつらつらと
独立行政法人国立高等専門学校機構岐阜工業高等専門学校雄志寮生の朝は早い．1限の開始時刻は一般にAM.9:00であるといわれているが，彼はAM.8:58には既に目を覚ましていた．何食わぬ顔で人類の最難関といわれる"起床"をこなし身支度を整える．ここまでわずか3分．焦る素振りなどおろか，四年間欠かさずこなしてきた彼にとってこの程度は朝飯前であり，余裕の表情でその狭い空間を後にする．そして彼がいなくなってから22時間ほどたった頃だろうか，ようやく寮食は朝食を提供し始めるのであった．
人はそこを”モンキーパーク”と呼ぶー．
寮から教室へは軽く数kmはある．少数とは便利なものだ．しかしここでも焦ることはない．彼の頭脳では莫大な計算がなされており，この時点でもう間に合うことがわかっているからである．教室へ着くと時刻はAM.9:02．厳密には時計を斜めから見ているのでAM.9:01，いや，AM.9:00といったところか．今日の登校RTAもギネス世界記録である．
この日，彼は遅刻した．
ここで生活していると，よく"魔剤"という言葉を耳にする．これがその魔剤だ．
いいか，これが魔剤だ．よく覚えておけ．決して緑の爪痕を背負ったやつにはかかわっちゃいけねえ．”背中の傷は剣士の恥だ”と緑のやつも言ってただろう．そういうことだ．
だがそれよりも気を付けなければいけないやつがいる．そう，こいつが"落単"だ．AIB●みたいだろ．こいつは単位を貪り食って這いずり回る汚ねえやつだ．1つたりともやつに単位を渡すな．最悪の場合"留年"だ．"留年"は異世界転生みたいなもんだ．普通は望んでそうすることはないが，転生して無双したけりゃこいつに13の単位を食わせるんだな．おすすめはしないぜ．1回死なないといけないなんてつらいだろう？
正午，昼食にバナナをむさぼる．彼は言う．
ここではみんなそうする．サルだから当たり前だろう．だが稀に自分は人間だと思い込むサルもいるらしいな，サルだという証拠を見せてやろう．これは昼食のバナナとある駐輪場の写真だ．原付二輪限定の駐輪場だったが自転車を止めるやつが後を絶たなかった．結果としてパーク側は急遽張り紙で対応したんだ．きっと漢字が読めなかったことが原因だと考えたんだろうな．もちろん何も変わらなかった．何せカタカナも読めないんだからな．パークの従業員もそろってサルだったってわけさ．
彼に友達はいない．
日も傾き始めたころ，すべての講義を終えると部活動へ向かう．彼はロボット研究会なるものに所属していた．今日も部室につくなり差し入れをいくらかつまむとそのまま帰路につく．あの日見たその部活の名前を彼はまだ知らない．
この部活について今わかっているのは，我々とは少し言語が異なるということくらいだろうか．
ここで少し寮の檻の説明をしよう．セキュリティ対策として，出入り口はデュアルノブ方式を採用している．CNC，3dプリンタ，安定化電源，オシロスコープさえあれば最低限生活に困ることはないだろう．
日が沈み，長い一日が終わろうとしていた．だがそれと同時に，長い夜は始まろうとしていた．サルはどうか知らないが，彼らは夜行性である．いや，昼の講義中に睡眠をとっている以上，夜行性にならざるを得ないのだ．課題など放置し，コンビニでアホみたいに高いものをアホみたいに買い込みむさぼる．体にも悪そうで非常によろしくないがおいしいものが体に悪いわけがない．悪そうに見えるだけだ．彼らもプラシーボ効果だけは知っているようだ．
だたし，楽しいことばかりではない．
パークでは定期テストごとに熾烈な戦いが繰り広げられる．学生が自給自足できる単位にも限界があるのだ．教員から単位をむしり取るしかない．通常は過去問に頼ることで単位を得る．しかし，その過去問が通用しない奇行種も存在する．傾向を変更してくるのだ．
〉教員
単位を取得して即退散とはとんだ腰抜けの集まりじゃのぉ電子制御工学科．
過去問が過去問...それも仕方ねェか.........!!
”先輩”は所詮...先の時代の”敗北者”じゃけェ...!!!
〉学生
はぁ...はぁ...
敗北者......?
こうした教員との激しい戦いに打ち勝ったもの，もしくは頭を地にこすりつけ泥水をすすり靴をなめ，試練に打ち勝ったもののみ，次の学年への進級が許される．進級に必要な単位が足りていない学生には後日電話が掛けられ，留年，つまり異世界転生のための”死の宣告”が行われる．
いやあ，長い一年だったぜ．ところで俺は単位の数え方を知らないんだ．落ちた科目数と単位って何が違うんだ？なんだって？1つの科目落とすと2単位落とすこともあるだって？
ひぃ，ふぅ，みぃ，
...今何時だい？...3時か．
みぃ，よぉ...じゅうに．
こりゃあめでてぇ進級したよ草
...おっと電話だ．
「......7 days......」
お久しぶりです（最新版）
．．．ばあっ！
え 帰れって？冗談きついぜじゃあ一体だれがパイを焼くっていうんだ？
そしたらボビーがきてこういうんだ「え？今からでも入れる保険があるんですか？」
いやお前ブログまだやるんかいって感じですね．”いないいない”のまま自然消滅しときゃいいのに．
間を開けたからって書き手が成長してるとは限らんようで，相変わらずの脳筋みたいな滑り出しと，ファイル名に（最新版）って書かかないとバージョン管理できなくなったみたいなn番煎じのタイトル名です．
ちょっと今回の記事はぐちぐち鬱陶しくなったのでつまらんし誰も幸せにならないのでここでサヨナラしとくのがおすすめです．いや，いつもも誰も幸せになってないけれども．
知らんからな言ったからな一通り書いて読み直したうえで普段からつまらん記事を書いてきたくそとくそのどちらがより優れたくそかを見極めてきたクソムリエの単位さんが言ってるんやからマジでつまらんぞ．
じゃあこっから愚痴です．ごめんなさい．
そういえば前回記事からそろそろ半年たちますね．僕はさっきの脳筋たいな精神面どころか他何一つ成長できなかったようで，ついこないだ結果振るわず終わったロボコンですがどうも高専4年間同じこと繰り返して終わりました．まあ一年生の時は応援でしたが．
何作っても結局使うことないしプログラムは当日に全部書き直しってのを3回繰り返してたみたいです．プログラム書き直しは2回やどうでもいいけど．
いや気づけよ．
モタドラとかLRFなんてやってないで調整いらずぶっつけ本番で初めてロボットに乗せても動くものでも作ってろよ．それか4年間しこしこバナナに単位掘ってろよって感じですね．大会には1校から2チーム出てて，もう1チームのほうがとてもいい成績だったことは喜ばしいことなんですが，どうしても比べられるのでリーダーだった人は結構責められたみたいです．
まあ悪気はないんだろうけど，いろんな人から呼ぶときはダメなほうって言われるし開発費返せとかロボット動かなかったの君（制御担当の僕）は何してたの半年間みたいな．ロボットの形はできてたので誰が見ても動かなかったのは制御担当のせいだしまあ実際直前に不良出たし，反省会でもリーダーがやらない人を無理やり動かせなかったからロボット完成しなかったって結論でどうも戦犯してしまったみたいです．
いや，多少は慰めてくれてもええんやないけ？一回くらいだれか慰めてくれるもんやと思ってたぞ．編入勉強できるで負けてよかったとかお前には向いてないとかやなくてお疲れ様ってひとことだけでいいから肯定気味なことを誰か言ってくれると思って泣きそうなの我慢してたけど完全にタイミング逃したわ．
いやそれだけのことしたけども．
結局何って，ひと段落したはいいけど二か月もしたくせにちょっと引きずりすぎてるので愚痴りたかったんですねわざわざ長文かいてまできっしょ．
みんなから何言われてるか怖すぎてもう部室にはいってないです．実際この前用事があって行った（行ったんかい）ときは，どうやって嫌いな人から飲みに誘われたのを口実つけて断るかって話してるのを横で聞いてて，いやこれは僕とは関係ないのだけれど，僕も誰かに何気なくうっかり声をかけると後で何言われるかわからんなって感じて結構怖かったです．
いやもともと陰キャやから教室の端っこで誰としゃべるでもなく黙ってぼけーっと過ごしてるんやけどね．
そろそろ鬱陶しいな我ながら性格悪いぞこいつそんなやから嫌われるんや．
ということでここからは読み進めて気分を悪くしてしまった人へのお詫びにアクリルのお話しますね．
この前アクリルを買ったんですよ．
www.acry-ya.comアクリ屋というところで，冬のDIY応援みたいなのがやってて，端材詰め合わせが送料込みでだいたい2000円だったので，メールで案内来た瞬間に買いました．普通ホムセンでアクリル買うと180x320x3一枚でも1000円とかするので結構高いんですね．正直詰め合わせっても100x100が2，30まい程度やろと思ってたんですが，CNC買ったのもあってギヤだったりいろいろ削り出して遊んでみたかったので買いました．
届いたのが
送料込2000円でアクリル端材92枚はえぐいのでは pic.twitter.com/W5KbKBfyoj
— Bison (@bison0522) 2019年12月10日
んんんんんんんんんん！！！！！！！！！！！
この1枚ってのも310x120くらいの結構でかいの，しかも厚みは2から5で1種類につき5枚ずつくらい．透明多め．これ92枚2000円はえぐいっしょ．思ったより果てしなく多い．箱に詰めに詰め込んであるぞ．何でも作れる幸せ．
うれしくてツイートしたら結構反応あってびっくりしました．
この中にマットブラックのアクリル，メタクリル樹脂って書いてあったのがあったので，高級っぽいしニキシー菅時計のケース作ることにしました．もともとアルミプレートでやるつもりだったけど，黒アクリルならレーザー使えそうだし精度でそうだったので．
つや消しブラックとかもうそういうことですよね pic.twitter.com/wm0WMI8uSo
— Bison (@bison0522) 2019年12月10日
レーザー優秀すぎんか
— Bison (@bison0522) 2019年12月13日
経がだいたい0.2mmやから3.2のネジ穴よゆうでくりぬける pic.twitter.com/inJo74Oht2
使ったCNCはsainsmartのGenmitsu3018（proじゃない古いほう）で，レーザーは2.5Wです．出力100%，Feed50mm/minで，刃先はだいたい0.2mmです．
これがめっちゃ優秀で，二周くらいで切り出しできてバカ早いし切りくずでないしエンドミル無いから折れないしアクリル板固定しなくていいのでメリットばっかです．いや，換気しないとめっちゃ臭いけど．これ一回おもっきし煙吸ってまってから3日くらい咳が止まらんかったから割と危ないです．単純に風邪なだけかもしれんのやけどね．
やる人は気を付けてください．下はアクリル切ってるとき．
端材から横っちょまでは切れたけど今度こそもう在庫切れ pic.twitter.com/VbXgFt0xbY
— Bison (@bison0522) 2019年12月13日
レーザーは買ってからほとんど使ったことなくって，ミスりまくったせいで3枚あったメタクリル2枚消し飛んだのでケース作り切れずに在庫なくなって詰みました．いや，もうひと箱端材かっときゃよかった．枚数は多いんやけど種類ごとの枚数はそんなにないから割と大切に使わんとなあって感じです．
横着せんけりゃよかった pic.twitter.com/X6H9QPLKdH
— Bison (@bison0522) 2019年12月13日
ってことでアクリルをホムセンで買ってきました．艶あり．180x320x3で1000円の二枚．マジでこれでもうひと箱買えたやんけしまったなあ．このままだと見栄え悪いので，100均の艶なしブラック買って吹き付けてみました．
百均のつや消しブラック優秀なのでは pic.twitter.com/8o5T4AbHZO
— Bison (@bison0522) 2019年12月16日
写真中の左が艶なしのメタクリル右が艶ありアクリルで，右の写真が塗装後です．いや，優秀．
ってことで，艶ありに塗装して何とか完成しました．上面の通気口あるやつ元艶ありなんやけどまったくわからん．いや美しいですね．無駄に凝りに凝っただけある．地味に低頭ねじ，側面の光るプッシュスイッチに無駄に高いアルミ削り出しのエンコーダのつまみとか結構お金かかってるな．いやでも最高ですねニキシー菅にぴったりな高級感ある箱が完成しました．まあ製作者の趣味とド偏見ですが．
よき．
癒しですね．
ちなみに，せっかく基板切削用のPCBカッターと透明アクリルがあったので例の光らせるあれも作りました．元データの著作権持ってないので出しませんが気になる人はLambdryで調べてみてください．2019高専ロボコン岐阜高専Bチームのロボットです．
だいたい30時間くらいかけて削り出すんですが，Windowsアプデで止まったり，削りの深すぎ浅すぎでこれも3枚ほど作り直しました．土台もかなり凝ってあって，3Dプリンタで印刷してLEDと配線を頑張って見えないように埋め込んだり電池埋め込んだりしました．一回はめたらもう電池取りにくいけど．．．
これは結構かっこよくできたので誕生日プレゼントにBチームリーダーにあげました．まあもともとそのつもりでこのデザインで準備してきたけどWinアプデとかのせいで結局渡すの遅れましたが．
アクリル楽しいですね．皆さんもぜひこういう端材放出とかあったときは買ってみると思ったより面白いかもしれませんよー．
以上です．
レポート提出が迫ってきてるのでこの辺でそろそろ．そもそもレポート書いてて気が散って記事書くことにしたんだよなそういや．したら思ったより愚痴が出てきちゃったんだけどまあいいや．
結局まったくレポやってないのに提出期限だけが迫ってくるんですよね．まったく手つけてないどうしよう間に合わんぞこれ．結構めんどそうやし．
単位の保険制度とかないんかな．毎回一定単位を保険会社に支払って，もし落として留年しそうなら一定量の単位を補償してくれるみたいな．
そしたら危ないぎょーざが来てこういったんだ「え？今からでも入れる保険があるんですか？」
PIC32の使い方③（UART）
マイコンの通信と言えばそう，シリアル通信ですよね！
今回はシリアル通信の一つであるUARTを使ってPCと通信をしてみます．送信しか扱いませんが，多くの関数が準備されているので開発時も安心です．前回のタイマ割り込み同様，UARTの割り込みハンドラに追記すれば受信，送信割り込みも使えますよ．
bison.hateblo.jpってことで，MHCでUARTの設定をします．
WindowsタブからAvailable Conponets，Project Graph，Configuration Optionsを開きます．
Available Conponets→Peripherals→UART→UART1をダブルクリックで選択．
Project Graphに追加されたUART1を選択．
Configuration Optionsで詳細を設定します．
Baudrateは115200bps，ストップビットは1ビット，データ8ビットのパリティビット無しで設定しました．まあデフォなんですが．
また，UART1に使用するTX，RXピンを設定します．
Tools→Pin Configurationより設定していきます．3つタブ出てきますが，どれでも設定できます．今回は4ピンをTX，6ピンをRXにしました．
したら後は出力します．
するとplib_uart1.hとか.cが出来ていろいろ関数が入ってます．
今回は次の一文をmain.c，mainループ内に追記するだけです．
UART1_Write( "Hello!\n", 7 );
引数は一個目が送信内容，二個目がバイト数です．
んで，さっきのピン設定に合わせてシリアル変換機などにTX,RXを配線してPCと接続したらデータが見られちゃいます．
https://twitter.com/bison0522/status/1117341313634983936
今日はPicに寮生の真似させました pic.twitter.com/LRnxhwsvn0
— Bison3 (@bison0522) April 14, 2019
やったー．はい．おつかれさまでした．以上です．
PIC32の使い方②（Timer＆Lチカ）
前回の記事の続きです．今回は前回光らせたLEDをタイマーを使って一定周期でチカチカしていきます．面倒な環境設定から配線までは前回やったので今回はプログラムを変更していきます．
前回はLチカ――――――でしたが，今回はLチカチカチカチカって感じですね．
bison.hateblo.jpまずはMHCでタイマと割り込みを有効にします．
WindowsタブからAvailable Conponets，Project Graph，Configuration Optionsを開きます．
Available Conponets→Peripherals→TMR→TMR1をダブルクリックで選択．
Project Graphに追加されたTMR1を選択．
Configuration Optionsで詳細を設定します．
これで100ms周期ごとにタイマ1割り込みが発生します．要はプログラム実行中，100msごとに割り込み用の関数が実行されるわけです．この割り込み用の関数の中でLED出力を反転させる処理を行えば200ms周期（100ms点灯＋100ms消灯）でLEDが点滅します．
とりあえず設定を出力します．
んで割り込みハンドラっていう，割り込みが発生すると呼び出される関数の中に次の1文をちょいっと付け足せば完成です．
GPIO_PinToggle(GPIO_PIN_RA7);
ちなみにこれはピン出力を反転させる関数です．割り込みハンドラは全部interrupts.cの中にまとめられているので，ここのTimer1の割り込みハンドラの中に書き加えます．また，このinterrupt.cは#include "definitions.h"って最初にありますが，GPIOとかのヘッダもろもろが読み込まれています．ピン出力反転の関数が使えるのもこれがあるからです．
で書き込むと
Lチカ pic.twitter.com/lc0xvTPGQA
— Bison3 (@bison0522) April 12, 2019
わーチカチカしてるーってなります．めっさ簡単でしょ．
以上です．
