bisonのつくりかた

単位さんのブログ

電子工作とかとか

PIC32の使い方③(UART)

マイコンの通信と言えばそう,シリアル通信ですよね!

今回はシリアル通信の一つであるUARTを使ってPCと通信をしてみます.送信しか扱いませんが,多くの関数が準備されているので開発時も安心です.前回のタイマ割り込み同様,UARTの割り込みハンドラに追記すれば受信,送信割り込みも使えますよ.

bison.hateblo.jpってことで,MHCでUARTの設定をします.

WindowsタブからAvailable Conponets,Project Graph,Configuration Optionsを開きます.

Available Conponets→Peripherals→UART→UART1をダブルクリックで選択.

Project Graphに追加されたUART1を選択.

Configuration Optionsで詳細を設定します.

f:id:bison0522:20190414234229p:plain

Baudrateは115200bps,ストップビットは1ビット,データ8ビットのパリティビット無しで設定しました.まあデフォなんですが.

また,UART1に使用するTX,RXピンを設定します.

Tools→Pin Configurationより設定していきます.3つタブ出てきますが,どれでも設定できます.今回は4ピンをTX,6ピンをRXにしました.

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したら後は出力します.

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するとplib_uart1.hとか.cが出来ていろいろ関数が入ってます.

今回は次の一文をmain.c,mainループ内に追記するだけです.

UART1_Write( "Hello!\n", 7 );

引数は一個目が送信内容,二個目がバイト数です.

f:id:bison0522:20190414235404p:plain

んで,さっきのピン設定に合わせてシリアル変換機などにTX,RXを配線してPCと接続したらデータが見られちゃいます.

https://twitter.com/bison0522/status/1117341313634983936

 やったー.はい.おつかれさまでした.以上です.

PIC32の使い方②(Timer&Lチカ)

前回の記事の続きです.今回は前回光らせたLEDをタイマーを使って一定周期でチカチカしていきます.面倒な環境設定から配線までは前回やったので今回はプログラムを変更していきます.

前回はLチカ――――――でしたが,今回はLチカチカチカチカって感じですね.

bison.hateblo.jpまずはMHCでタイマと割り込みを有効にします.

WindowsタブからAvailable Conponets,Project Graph,Configuration Optionsを開きます.

Available Conponets→Peripherals→TMR→TMR1をダブルクリックで選択.

Project Graphに追加されたTMR1を選択.

Configuration Optionsで詳細を設定します.

 

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これで100ms周期ごとにタイマ1割り込みが発生します.要はプログラム実行中,100msごとに割り込み用の関数が実行されるわけです.この割り込み用の関数の中でLED出力を反転させる処理を行えば200ms周期(100ms点灯+100ms消灯)でLEDが点滅します.

とりあえず設定を出力します.

f:id:bison0522:20190323164404p:plain

んで割り込みハンドラっていう,割り込みが発生すると呼び出される関数の中に次の1文をちょいっと付け足せば完成です.

GPIO_PinToggle(GPIO_PIN_RA7); 

 ちなみにこれはピン出力を反転させる関数です.割り込みハンドラは全部interrupts.cの中にまとめられているので,ここのTimer1の割り込みハンドラの中に書き加えます.また,このinterrupt.cは#include "definitions.h"って最初にありますが,GPIOとかのヘッダもろもろが読み込まれています.ピン出力反転の関数が使えるのもこれがあるからです.

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で書き込むと

 わーチカチカしてるーってなります.めっさ簡単でしょ.

以上です.

https://twitter.com/bison0522/status/1116701974592835585

車校の日記⑲(最終回)

お久しぶりです.

結論から言うと車校は卒業,みたぼらの本試験も無事合格し,晴れてペーパードライバーの一因となりました.

 

⑱から結構間が空いたような気もするけど大体先週の話です.試験はほとんど車校でやった模試通りでした.

とれたはいいけど寮生なのでしばらくペーパーだからちょっともったいない感ありますね.周りもみんな車校帰りで特に通学生はこれからクルマ通学だからすぐ慣れるんやろなー.もう車に乗れる年なんですね.

びっくりです.

 

何が驚いたってその中にフォルクスワーゲンに🔰つけて通うやつがいるっていう.

 

イケメンかよ.

 

ちなみに車校右曲がってくださいっていわれて,右ですねーって言いながら左にハンドルを切ったですが,自作テントにメカナムつけて通学するみたいですよ.

 

いやまあちょい言わせた感あるというか,よく見たら一言もそんなこと言ってないんやけど.

 

ってことで車校の日記はおしまいです.読んでくれた方ありがとうございます.

特に最後のほうの圧倒的車校との無関係記事.

 

ちょっと振り返ってみましょう.

 

今日の日程,”夕食:鶏のから揚げ”.

今日はいつもどおりでした.まあそんなことはどうでも良くて...(意訳)

 

くそ記事やんけ.

 

本題に対して”そんなことはどうでも良くて”で2行で片を付けていくこの圧倒的スピード感

昨年の高専ロボコン岐阜Aチームの ”5秒でVゴール” のコンセプトを彷彿とさせますね.まあ結局,試合開始前に回路全焼という予想をはるかに上回る人生ならぬロボ生のVゴールを迎えたわけですが,ボロカスに言う割には部外者が作りましたツイートして腹が立つ程度には好きなロボットだったんですね.

 

まあでも半年かけていろいろ犠牲にして作り上げたものを,その間twitterやらゲームやらでエンジョイしたであろう人に我が物顔で語られ持ってかれるのは耐えられんかな...

 

そんなことはどうでもいいんですよ.終わったことです終わったことより僕は彼女が欲しいんです.つらいときは癒してもらって休日には楽しくキャッキャウフフしたいんですよ.

いやマジでくそ.

なんやこのごみ溜め.うるせえ単位さんの部屋や.

彼女どころじゃないやん.せっかくの休日があ...

ってことでこの日から一週間部屋の掃除というか収納というかに費やしてました.

このせいで彼女もブログもできなかった訳です.くそう.

そういえば車校中書いてたPIC記事公開しました.無事プログラムも動いてもう僕はしあわせです.

 割と頑張ったとはいえ,圧倒的PICの人気のなさか真面目ぶった単位さんのイキリが受け入れられなかったのかあんま人気なかったけど.

まあしかたないかな.実際やる直前って人以外インストールの仕方とかどうでもいいもんなあ.少なくとも興味なくても読めるように次回の記事頑張ります.そろそろ記事たまってきたしカテゴリ分けたいな.

 

まあそんなこんなあった一週間でした.

そういえば今年のチーム決めしたんですが,僕は寝坊するし部室にはおらんし容量悪いしで他と比較しても明らかで我ながらクソ物件なんですが,それでもリーダー立候補したら決まってたかのように悪態付きながら隣に来てくれたやつがいて,ほかにも思ったより仕方なくって感じじゃなくメンバーになってくれた人がいてうれしかったです.割とうるってきました.割と最初3人集まればいいってくらいに思ってたので,ほんとにうれしかったです.

 

まあ今日も部室には行ってないんですがっ.

寝坊したとかそんなんじゃないんやで.

なんでもいいけどありがとね!

読んでるか知らんけど.

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後半とうとう内輪ネタどころか読者完全無視した感じになりましたがこんな感じの車校生活でした.

まじで車校のこと夕食以外書いてないけど19回でおしまいです.

では.

PIC32の使い方①(Lチカ)

PIC32はPICマイコンの中でもハイエンドモデルに位置付けられている32bitマイコンです.今回はその中でも

PIC32MK0512MCF064

というマイコンを使えるようになっていきたいと思い,その開発記録として記事に残します.”MC”と名前にある通り,このマイコンはモーター制御を想定した仕様になっており,多くの相補PWM出力ペアと6つのQEIと呼ばれる直交エンコーダインターフェースが備わっています.最終的にこのマイコンで4つ以上のモータードライバ(BLDC,DC切り替え可能)を搭載したロボットのマザーボードとなる基板を製作することを目標とします.①の本記事ではLチカまでやっていきます.開発と同時に記事にしているため,間違いなどあれば指摘していただきたく思います.

www.mouser.jp

 

開発環境を整える

PICマイコンはその種類によらずMPLAB Xというソフトで開発できます.そして対応するコンパイラというものをインストールすることで,各デバイスに対応したプログラムを書くことが出来るようになります.この時,MCCまたはMHCを使用し設定を,MPLAB Harmonyというライブラリを使用しプログラムを書きます.最後にPICKIT4を使用しPICに書き込みます.

ということで,まずは以下のものを準備していきます.

 

  1.  MPLAB X(開発環境)
  2.  XC32コンパイラ(プログラムを各デバイスに対応する機械語に翻訳)
  3.  MCCとHMC(初期設定がグラフィカルに行える)
  4.  MPLAB Harmony(様々な機能が使えるライブラリ)
  5.  PICKIT4(書き込み機)
開発環境のインストール

Microchip公式ホームページより最新版をインストールします.

www.microchip.com一番下のDownloadsより自分のOSに合わせてダウンロードし実行します.Nextだけ選択していればOKです.インストールが完了したら,XC32,MPLAB Harmony,MCCのリンクが勝手に開かれます.

www.microchip.com

www.microchip.com

www.microchip.comMCC以外を順番にインストールしていきます.先ほどと同じように,一番下のDownloadsからダウンロード,実行するだけです.Harmonyは時間が結構かかります.

 

MPLAB X IDE v5.15,

XC32/32++ compiler v2.15,

MPLAB Harmony Integrated Software Framework v2.06,

 

以上のバージョンをインストールしました.以降これらの環境を想定し進めていきます.MCCは,MPLAB Xを起動し,Tools→Plugins→Available Pluginsを開き,一覧よりMPLAB Code Configurator(MCC)にチェックを入れInstallでインストールできます.

また,今回はMPLAB Harmonyを使用するので,同時にMPLAB Harmony Configurator(MHC)もインストールしてください.分かりにくい場合はこちらの動画を参考にして下さい.

www.youtube.comインストールした機能はMPLAB Xの再起動後に有効になります.再起動後,ツールバーにMCCのロゴがあればインストールは完了です.

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いるものを揃える

購入するものは主にPICマイコンとPICKIT,および回路制作に必要なものと工具です.

PICKITは本記事では純正品PICKIT4を使用しますが,設定でPICKIT4と選択する場面でPICKIT3などに読み替えてもらえればPICKIT3などでもかまいません.おすすめはしませんが,安価な非正規品も存在し,その多くは問題なく使えます.

工具は半田付けセット,配線が出来るもの(基板やブレッドボード類など)が必要です.ピンヘッダなどで配線や実装する場合には以下のような変換基板が必要です.

akizukidenshi.com

MPLAB Harmonyを使ったプロジェクトの作成

作業スペースを作っていきます.

File → New Projectを選択し,以下のとおりに進めていきます.

  1.  MPLAB Harmonyを使用した作業スペースを選択

    f:id:bison0522:20190320103046p:plain

  2. Launch Framework Downloaderを選択(初回のみ)

    f:id:bison0522:20190320103630p:plain

  3. Create Folderを選択.Kinariは僕の名前ですが,各自のユーザー名になっていると思います.このPathにインストールされますので,次回からは2.でのFramework Pathにこのパスを打ち込めば,Launch Framework Downloaderの必要はありません.f:id:bison0522:20190320104548p:plain

  4. Test Connectionを選択し,二枚目のチェックマークが表示されたらNextで進みます.インターネット接続が必要になります.f:id:bison0522:20190320105144p:plainf:id:bison0522:20190320105419p:plain

  5. Dowmload Catalogは写真を撮り損ねましたが,特に操作はないはずです.Dowmload PackageはAccept All Licensesで次へ進み,Nextを選択します.

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    f:id:bison0522:20190320125313p:plain

  6. Package Configrationも指示通り進めばFramework Selectinの設定はは終わりです.次に進みプロジェクトの名前を指定します.

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  7.  そしてPICの種類を指定しFinishです.写真ばかりで長く感じますが,実際は指示通り入力するだけですぐ終わります.

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  8.  このような警告が表示されますが,今回使用するのはMCCではなくMHCなので無視します.この警告はMCCがPIC32MKをサポートしていないため出現します.MPLAB HarmonyはPIC32用ですが,MCCはPIC32に限らず使用できるため今後のために入れました.f:id:bison0522:20190320130237p:plain

  9.  ひとまず作業スペース完成です.

    f:id:bison0522:20190320130945p:plain

MHCの開始

まずは開いてみます.

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f:id:bison0522:20190320132922p:plain

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こんな感じです.3枚目の時に右を選択すればMPLAB内のWindowとしても開ける...のかな?お好きなほうをどうぞ.

 

MHCでconfig設定

configとはマイコンの初期設定みたいなもので,面倒なので慣れるまでは気にしないことをお勧めします.PICを触ったことがある方ならばおなじみのconfig自動生成機能をMHCで使ってみます.右側のConfiguration Optionsから選択して行くだけですが,メモとしてそれぞれのconfigの意味をまとめておきます.また,データシートではp.585のSPECIAL FEATURESに記載されてます.

DEVCFG3

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  • USERID:好きな名前(ID).書き込み時などに接続確認で表示されるだけ.
  • PWMLOCK:PWM IOCONxへの書き込みに制限.
  • FUSBIDIO2:USB OTG(On The Go)のIDピンの有効,無効設定.OTGはパソコン抜きでUSB通信できるよう追加された機能.
  • FVBUSIO2:USBのVbus機能の有効,無効設定.VbusはPICの電源とは別にUSBから電源供給を受けることが出来るピン.
  • PGL1WAY:PGレジスタへの設定回数の制限.4.3 Permission Access and System Bus Registers (p.75)参照.
  • PMDL1WAY:PMDレジスタへの設定回数の制限.32.4 Peripheral Module Disable (p.578) 参照.
  • IOL1WAY:PPSレジスタへの設定回数の制限.13.3 Peripheral Pin Select (PPS) (p.239)参照.
  • FUSBIDIO1:FUSBIDIO2と同様.別チャンネル.
  • FVBUSIO1:FVBUSIO2と同様.別チャンネル.
DEVCFG2

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f:id:bison0522:20190321184257p:plainf:id:bison0522:20190321184311p:plain

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FIGURE 9-1:PIC32MK GP/MC FAMILY OSCILLATOR DIAGRAM (p.162) 参照.ちなみにこのややこしいクロック関係のConfigurationはGUIで設定できます(後述).

  • FPLLDIV: クロック周波数をこの値で割る.
  • FPLLRNG:PLLで割られた後のクロック入力の範囲.
  • FPLLICLK:内部高速RCクロック(FRC)か外部クロック(Posc)か選択.
  • FPLLMULT:クロック周波数をこの値でかける.PLLの逆.
  • FPLLODIV:クロック周波数をこの値で割る.
  • VBATBOREN:VBATモード時のZPブラウンアウト有効,無効設定.
  • DSBOREN:Deep Sleepモード時のブラウンアウト有効,無効設定.
  • DSWDTPS:Deep Sleepモード時のウォッチドッグタイマのポストスケーラ値.DSWDTのプリスケーラ値は32.
  • DSWDTOSC:DSWDTのクロック入力選択.
  • DSWDTEN:DSWDT有効,無効設定.
  • FDSEN:Deep Sleepモード有効,無効設定.
  • BORSEL:ブラウンアウトのリセット電圧.
  • UPLLEN:USB PLLの有効,無効設定.
DEVCFG1 

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f:id:bison0522:20190322101223p:plain

f:id:bison0522:20190322101230p:plain

DMTとWDTについてはこちらを参照.

DEVCFG0 

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f:id:bison0522:20190322111713p:plain

  •  DEBUG:バックグラウンドデバッガの有効,無効設定.参考:

    www.google.com

  • JTAGEN:JTAGの有効,無効設定.参考:

    JTAGとは何か | 特殊電子回路

  • ICESEL:インサーキットエミュレータ・デバッガのチャンネル設定.ICSP書き込みはどちらからでも可能.
  • TRCEN:CPUトレースの有効,無効設定.
  • BOOTISA:Boot ISAのコード設定.
  • FSLEEP:FlashのSleepモード時の動作設定.
  • DBGPER:デバッグモード時のCPUへのアクセス許可設定.
  • SMCLR:MCLRピンが生成するのがパワーオンリセットか通常のリセットかを選択.
  • SOSCBOOST:セカンダリオシレータのブーストキックスタートの有効,無効設定.
  • POSCGAIN:プライマリオシレータのゲイン選択.参考:6.5.1 プライマリオシレータのモード選択
  • POSCBOOST:プライマリオシレータのブーストキックスタートの有効,無効設定.
  • EJTAGBEN:EJTAGの動作設定.
設定の一例

 右側のConfiguration Optionsから選択して行きます.また,DEVCFG1,2のクロックに関する設定はMHCのGUIで設定してみます.Tools → Clock Configrationより,Clock DiagramというWindowが開かれ,各項目が分かりやすく設定できるようになります.各設定はConfiguration Optionsの項目と連動しています.まずはこんな感じ日てみましたが,動作確認はまだです.

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MHCでDMA設定

Tools → DMA Configrationより,DMA SettingというWindowで有効か無効か,また各チャンネルをどの周辺モジュールに割り当てるかを設定します.

参考:こちら

使ったことないのでとりあえずパス.

MHCでEVIC設定

Tools → EVIC Configrationより,EVIC SettingというWindowで有効か無効か,また各設定が出来ます.この設定についてもわからないのでパスですが,多分割り込みの優先度的なあれだと思います.

MHCでIO設定

Tools → Pin Configrationより,Pin SettingというWindowで入力か出力か,また各設定が出来ます.左下のPin Diagram,Pin Tableからも機能の割り振り(PPS)が出来ます.まずは使い方を知りたいので,1ピンを出力に設定してみます.Pin Settingで以下のように設定しました.2ピンがデフォです.

f:id:bison0522:20190323154205p:plain

設定を出力

以上の設定を出力します.左上のツールバーより

f:id:bison0522:20190323164404p:plain

を選択し以下のように進めていきます.

f:id:bison0522:20190323164204p:plain

Save asで保存しておきます.

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完了するとこのようにいっぱいファイルが出来上がっています.確認のためClean&Buildしておきます.

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正常ですね.ちなみに,プログラムを編集した後にもう一度MHCで設定を変更し出力しようとすると,差分が表示されコードの変更の許可,不許可が選択できます.自作関数など,MHCの変更の範囲外の場合(MHCで生成される関数外)は保持されることを確認しました.プログラム中に設定を変更するときでも安心ですね.

Lチカ

akizukidenshi.com初めにも紹介しましたが,この変換基板にPICをはんだ付けしてブレッドボード上で配線します.今回は先ほど出力ピンに指定したRA7(1番ピン)にLEDを接続し光らせるLチカを目標としますので,配線は主に電源,書き込みピン,RA7の出力ピンのみです.以降機能を付け加えるときも,変更がなければ電源と書き込み部分は共通で使えます.また,ICSP用のピンは3グループありますが,どこからでも書き込めます.

https://github.com/Bison0522/Blog/raw/master/Circuit1_32mk.png

https://github.com/Bison0522/Blog/raw/master/Circuit1_32mk.png

先ほどのプログラムをLチカのために書き換えます.具体的には出力ピンの出力を1にする命令を書き加えます.1行です.

ピン操作はLAT,PORTを使用していましたが,関数になってまとめられています.変数を用いて操作できるので便利です.この関数は”plib_gpio.h”にまとめられています.

今回は次の1行を"main.c"のmain関数内のwhile(true)ループ内に追記します.

GPIO_PinWrite(GPIO_PIN_RA7, 1); 

f:id:bison0522:20190411162848p:plain

PICKITはUSBに接続しておき,PICの電源をPICKITから供給します.PGECはPGC,PGEDはPGDに接続し,回路図のコネクタ(CONN)の部分をPICKITに接続し書き込みます.

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f:id:bison0522:20190411163012p:plain

Apply,OKの順に選択し,最後に書き込みを選択します.

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f:id:bison0522:20190411163522p:plain

回路上のLEDが点灯したら成功です.点灯しなかった場合は回路の配線ミスを疑ってみてください.

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写真にスイッチが2つあるのはリセットスイッチと入力ピンです.今回は入力は使用しないので気にしないでください.

 

今回はこれで完成です.

お疲れ様でした.

次回はタイマーでLEDをちかちかしていく予定です.

車校の日記⑱

とうとう実技試験当日です.

かなり緊張しました.まずは朝起きてコースされたコースを確認してイメトレしてました.まあコースとか言われてもさっぱり分からんのやけどね.

 

ぶんぶうーん

ぶぶぶうーんwww

 

はい合格ちょろ.

 

嘘です.

トロトロへこへこ走っていき何とか大きなミスなく合格できました.トロすぎって注意受けましたが.それはそうと,同じ車に乗ってて運転手途中から交代して別ルートで試験受けた方は巻き込み気にしすぎて左折中に前から来たチャリに気づかず審査員にブレーキ踏まれて落ちてゆきました.運転キレイだったけど慎重になりすぎて別のところが見えていないことがあるので気を付けたいですね.実際僕が運転してたらちゃんと気づいて止まれるのかって言われると結構不安なところでした.

というか仮免でも一緒に乗って試験受けた人落ちてったんやった...

 はい.⑱日分の成果です.

 

おめでとう!

ありがとう!

...何か言いたそうやな.つべこべ言わず祝ってください.

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無事卒業です.このあと岐阜のみたぼらってとこで本免試験受けて受かれば免許証交付です.

 

疲れたので車校のことと関係ないけどいいニュースと悪いニュースがあるんや.どっちから聞きたい?

 

あ?どうでもいい?

 

うるせえ.どうでもいいかもしれませんがJLCPCBとどきました.いいニュースです.僕にとっては.

 以前記事で挙げてましたね.早い.一週間や.2種面付で8ドルかかったけどよく考えたら別々2種類で発注したほうが安いしいっぱい買えるし色変えれたな.ちょっと失敗.まあそれでも安い早いきれいで満足です.

 

で悪いニュースです.明日から雄志寮生活が始まります.

 あれれーおっかしーぞー(棒)

きたねえ.引っ越したそのまんま.住めませんね.

悪いニュースでした.

 

いや片付けろよ.

 

ん?やっぱり興味なかったって?

 

そんなお前にはこうしてやる!!くらえ!!

 

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ひれ伏せ!!!うな重様や!!!

 

どうだ!まいったか!

勝ち逃げしますおやすみなさい.

 

車校の日記⑰

こんばんは.

当日に書けな過ぎていつの話か分からんくなってきましたが今回は昨日の分です.よく考えたら読んどる人的には番号順になってればいつの分とか関係ないやん.むしろややこしくしてるだけやんけ.

まあ書いてる僕的にもややこしいだけですがそんなことはどうでも良くて,この日で教習は全部終わりでした.教習ってもコース確認でグルってして縦列駐車とスイッチターンやっておしまいって感じなんやけどコースがさっぱり分からん.当日はルート教えてくれるとはいえ,教習で何コースのどこはしってるのかほんとにわからんです.

まあ最悪そこらへんは走ってるときに見覚えあるなーここ危険やったなー二段階停止やったなーとかでいいやけど.

でもさすがにこの時点で半クラできずに発進1秒でエンストとか,路側帯に全力で突っ込んで停車とか,歩道あるのにがっつり横開けて駐車とかしてるとかなり自信なくなってプレッシャーになりますね.あとはうっかり確認忘れるとか.

結局いよいよ明日試験なのに僕はミスばっかで大丈夫なんだろうか...というプレッシャーを胸にがっつり寝ました.気持ちよかったです.めっさよく寝れました.

まあでも迷ったらとりあえず寝とけば大体正解です.どうなっても知らんけどね.

 いやー名言出ましたね.

で,時間さかのぼることになってしまい申し訳なくもないんですが夕食のハンバーグです.

f:id:bison0522:20190403002538j:plainただの晩ごはん報告になりましたが今回は以上です.

今日コースをグルって回っただけでも左右の確認,右折左折時の速度と巻き込みや横断歩道での横断者の保護,速度維持,停車位置,停車駐車時のギヤの位置,後退時の後方確認と目視確認と,いろいろ注意受けました.いやこれほぼ全部やけど.

結構慌てたり集中すると忘れやすいので意識して実技試験受けたいです.おやすみばいばい!

車校の日記⑯

こんにちは.

昨日の分ですが日曜日で教習なくてお休みでしたので,車校の内容一切ないです

そういえば,この記事でJLCPCBについて書きました.2ドル基板のやつです.初回限定かなーって思ってましたが,そうでもなくて,またログインして注文しましたが2ドルで注文できました.安いですねぇ.

bison.hateblo.jp

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まあ今回は二種面付なので+8ドルだったんですが,送料含めそれでも安い.

 

話がそれますが,今4月1日11:27です.あと3分で新元号発表です.昨日の分のブログで今日の話しだすのもどうかと思うけど.

なんになるんでしょうかね.発表から数分でグッズ作るとかいうところもあるよね.なんでもいいけど楽しみです.(グダグダ話し伸ばしてこのまま元号発表まで引き延ばしてます.)

 

はい.11:30になりました.

はい.11:31になりました.

はい.11:32になりました.

はい.11:33になりました.

はい.11:34になりました.

はい.11:35になりました.

はい.11:36になりました.

はい.11:37になりました.

はい.11:38になりました.

はい.11:39になりました.

はい.11:40になりました.

菅ちゃん来ました.

はい.11:41になりました.

元号は...

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f:id:bison0522:20190401114644j:plain「令和」

です.

万葉集出典やと.

 

いや,今何にびっくりしたかというと,発表から5秒くらいなんですが”れいわ”って打ってスペースで変換したらちゃんと令和って出てきたんですよ.

早いなあ.そろそろグッズが完成する頃ですが,どうでもいい昨日の話題に戻りたいと思います.

昨日はうちの近くの桜を見に行きました.

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8割咲きでしたがきれいでした.屋台での買い食いっておいしいですよね.楽しかったです.

後10分で教習なので今回はこの辺でー.

令和元年のロボコン頑張りましょう!!!

 

ではまたー.