種子島
こんにちは．
下書き保存がめんどくさくて編集途中でも公開してしまうBisonです．
「こんにちは，Bisonですって誰にいっとんのwwwwwww」っていわれてからただ単に”こんにちは，Bisonです”だけ言うのも恥ずかしくなって考えるの大変なんやぞ．
おぼえてろよ．（逆恨み）
レポート提出日詐欺したお前！！
お前もや．
というわけで，レポート提出詐欺の容疑者を追い詰めるべく，今回ははるばる種子島行ってきました．鹿児島の下にぶら下がってる島です．
とりあえず
どーん．
ヒレカツ．焦げてるわけではなく黒いヒレカツです．鹿児島で食べました．
お い し か っ た で す ．
そんなことはどうでもよくて，種子島と言えば日本最大のロケット打ち上げ場ですが，ほんとは毎年ここで開かれる種子島ロケットコンテストという競技に出場してきました．ロケットとかCanSatという探査機とか作ってその性能を競う感じのやつです．
Arlissの入門，小規模版みたいな感じで，実際Arlissに出てる大学も参加してたりします．今年は全部で84チームの出場でかなりにぎわってました．
高専は3校くらい来てて，チーム数は鹿児島高専が結構出てて岐阜高専は3チーム，あとは忘れました．
Arlissは宇宙兄弟で出てきたローバー作って打ち上げてゴールに向かうあれで，種コンはあれを簡略化した感じのイメージです．
それのCanSat部門に出てきました．
50 mくらいから落としてパラシュートなどで着地，その後目標地点まで向かうという競技です．種子島はかなり風が強くて，風に流されると海にぽちゃんです．
かわいい．フグみたい．かわいい．
かわいい．
くーげる君です．
後ろのばねで飛び跳ねることで視認範囲と走破性の向上を狙っています．タイヤ径を大きくしたりモータ出力大きくしたりってやり方もあるけどタイヤ半径以上は乗り越えるのに工夫がいるので，ジャンプしようってことにしました．
ほんとは Boston Dynamics社 の Sand Flea が好きでこうしただけやけど．
ちなみに Sand Flea のほうはガスを使用していて9 mほど飛べるみたいです．かっこよ．
まあ
旅館のルームメイト pic.twitter.com/zJmRZ1g7QY
— Bison3 (@bison0522) March 9, 2019
こんなこと言ってる時点でお察しですが完成してません．
会場着くまえは
https://twitter.com/bison0522/status/1106349614418919424
ブログ用 pic.twitter.com/erEPwCqFXm
— Bison3 (@bison0522) March 15, 2019
ブログ用ってなんやねん．
タイヤが違います．一回り大きいのと衝撃吸収の設計が適当でした．
全部PLA(カーボン入り)ですが，板バネみたいにしているのでちゃんと衝撃は吸収してくれます．
改良後のタイヤは結構調子良かったです．なんも計測とかしてませんが．
数 mから落として本体，モーターともに無事だったのでまあいいや．試作あるのみですね．
これがぶった切った図です．OpenMVとモタドラ，Arduino mini proと高度センサ（BMP180），6軸センサ（MPU6050）が乗ってます．ばねの引く機構はラックとギヤで，ギヤはウォームギヤを介して回してます．
Arlissと違ってゴールまでの距離がせいぜい数十～数百ｍなのでGPSを使わない方針だったんですが実用的ではないですね．
いやでも惑星探査機でGPSってのも実用的ではないんですけどね．
最終的に大会数時間前に配線ぶった切れてArduinoパッドもげて書き込みできんくなってズタボロになって競技に挑みました．
相変わらずですねえ．降下以降は動きませんでした．
パラシュート分離機構は動いたんですがなんかひっかっかってとれてないし．
は？
とりあえず賞もらえたので良かったデス．
とはいえロボカップ終わってから一週間で作り上げたにしてはよくやった方なんじゃあないだろうか．僕の性格からいうと1か月あっても完成しなさそうやけど．
計画性の(ry.
この機体は二代目で，試作機もいたんですが，
相変わらずフグみたいですね．ジャンプ機構もちょい違います．
まあそんなこんなあって4日くらい滞在して種子島を出ました．
路面電車が普通に走ってる鹿児島っていいよね．観光しに来たいです．
あ，種子島と言えば安納芋とかインギー地鶏とかが有名ですが，
塩ラーメン食べてきました．
帰りは鹿児島の空港でお昼ご飯を食べてセントレアまで飛行機で帰りました．1時間1分で日本の半分くらい移動できる飛行機ってすごいですね．
あ，鹿児島と言えばさつまいもとかさつま揚げとかが有名ですが，
ラーメン食べてきました．
食べかけを写すなな．
だからと言って食べ終わったのを載せるな．
そういえば鹿児島空港って展示室があるんですね．
模型が結構あって面白かったです．
語彙力．いやもう語彙というか国語力．
そもそも高専の国語の授業とか教師が20分遅れで教室に来て40分小テストして20分教科書音読して帰ってくくらいやからな．10分くらい謎に時間消えるし．
まだシャバーニのほうが賢いんじゃあないだろうか．
そういえば手話で会話できるゴリラがいたとかいないとか．ちょっと嘘っぽいけど，ほんとならすごいね．
旅客機の離陸時には2gちょいくらいかかってたらしい pic.twitter.com/Rpto7r4bZq
— Bison3 (@bison0522) March 10, 2019
というわけで，無事，のこのこ岐阜まで帰ってきました．
キャラメルって何色だっけ pic.twitter.com/Xx9JHJXVo5
— Bison3 (@bison0522) March 14, 2019
相変わらず岐阜でも黒いものを偏食してますが．
以上，種コンのお話でした．読んでくれてありがとうございます．
ほんとにロボコンまでに計画性の無さは直さんとなあ．朝起きれる気はしんけど．
ではまたー．
