メカ二クローラ（制御）とか大阪（でじっとマクソン）とか（こんな感じでラノベのタイトルって最近長くなりがちですよね．読んだことないですが）
知ってると思いますがBisonです．
前回2週間後に更新とかいいつつすでに3週間ほどたってしまいましたが，やっと記事更新しました．
テストは無事20の落単の内19個回収，1個だけ2点足りず落としましたが進級です．
ロボカップのほうはOpenMVの通信がうまくできずブロックで敗退しました．5秒に1byte成功するかどうかの状態で参加して無事スタックでコート溶かしました（ゴメンナサイ）．．．
基板をロボットにのせる前はいい感じだったし大会後ロボットからおろしたらうまく通信できてたからもうくそったれの法則のせいにしときます．マーフィーの法則でしたっけ．高専ロボコンでもあるあるですね．たいてい高専ロボコンの当日の動作不良の原因は電波障害やけど．
また解体したら記事書きます．多分．
あと，前回の記事でもふれたメカニクローラーも動かしました．未完成やら寝坊やらがあったのでもう一度ミニコン開催されることになり，それには間に合わせることが出来ました．いや，今回はちゃんと起きましたよ？
メカニクローラ！ pic.twitter.com/NWvUYvwgFm
— Bison3 (@bison0522) February 24, 2019
ミニコンバージョン pic.twitter.com/rKeXzh0g42
— Bison3 (@bison0522) February 25, 2019
大体ここまでが一週間前，前回から二週間後までの出来事でした．
で，ここから来年度のロボコンの活動のためのちょっとした会議と，3年生最後の実験レポート提出がありました．やらないと留年のやつです．
レポートは朝の8時55分が提出締め切りなんですが，ぎりぎりまで書いてたせいでコンパイルの結果見ずに出てきたPDFをそのまま提出しました．おかげで図表が見切れたり図表番号がはみ出たりでめっちゃ減点されました．Tex信用しすぎた．でもWordとかで一番面倒な画像の配置とか調整とか図表番号とか全部やってくれるのってホントにすごいですね．
そもそもなんでそんなぎりぎりにやってんだって話をすると，友達にいつ提出締め切りだっけって聞いたらそいつ一週間後とかぬかしよったんですよ．一週間後とか完全に学校終わって春休みなのに「あーそっかあ」とか言って全く疑わなかった（そもそも先生の話聞いてなかった）僕が悪いんですが，締め切り当日の朝8時に起きてTwitter開いたらレポート提出したとかいうのが流れてきて慌ててやって提出したからぎりぎりになりました．
ちなみにそいつに締め切り今日やぞ！って言ったらもう出したとか言われました．完全に落とす気やん．覚えてろよ．
いやマジで許さんからな．
我，単位さんぞ？
そのあとには寮の部屋替えがありました．毎年思うけど二度とやりたくない．引っ越し業者さん尊敬するわ．引っ越し先は掃除してなくて汚いし部屋に荷物入りきらんしそのまま疲れて荷物の上で寝ました．
次の日は奈良高専の方が岐阜高専までロボ研の部室を見に来られて，一緒にご飯を頂きました．いろんな高専を見て回ってるらしく，やっぱりどこの高専も特徴みたいなのがあるらしいです．楽しそうだし僕も単純に他高専の部室見てみたくなりました．いろいろお話聞けて楽しかったし，今シーズンまでにやっておかないといけないこともできました．今回はありがとうございました．
全国で会えるように今年は頑張ります．岐阜高専も数年前までは全国常連校だったのに最近すこぶる調子悪いけど．今年はBが全国行って調子出てきたかもやけどAがあんなんやからなあ．僕Aですが．
これが昨日のできごとです．
これだけ長々と書いておきながら要はただの記事更新遅れた言い訳です．
そんなやで読者おらんのやぞ．
てことで今回の目次です．相変わらずの前置きの長さとどうでもよさ．
メカニクローラーの制御
Arduino mini proで制御してます．無線はFutaba の10Jを使ってみました．
メカニと言ってもそれぞれのタイヤに合わせてメカナムとオムニの制御式を与えるだけなんですが，オムニとメカナムは同じ式で制御できます．
ちなみに，いままでオムニの制御はしたことあるんですが，メカナムの制御はしたことがありませんでした．ちなみにこれが2回目ミニコンの1時間前の話です．やばたにえん．
ということで，何とかオムニの式を流用したくて調べてたんですが，よくよく考えたらどちらも転輪の軸の角度が違うだけで計算式自体は一緒なんじゃないかという結論に行きつきました．何が言いたいかというと，
こんな感じで全部オムニで置き換えられるので，この図の①-bのメカニなら①-aの3輪オムニと同一式で制御できるのではと．オムニもメカナムも転輪の軸と平行方向の回転で出力100%，垂直方向の回転で出力0%，あとは各タイヤの角度をオフセットで加えておけば全部正弦もしくは余弦で表せるじゃんというわけです．
結果的には上で動画挙げてるからわかるように，①-bのメカニなら①-aの3輪オムニと同一式で制御できることが分かりました．
ほかはやったことないので何とも言えませんが，もしあってるなら③-bのあほみたいな3輪メカナムやりたい．何も言わずに作って部室に置いといたら後輩なんて思うやろ．．．．まあぶっ壊れた扱いで解体やろな．
もとになるオムニの式ですが，僕はこちらのサイト様の計算式をよく使ってます．オムニ制御したことがある人ならわかると思いますが，直交座標で計算するのではなく極座標をで計算する感じです．なんだかんだシンプルで，機体座標からフィールド座標への変換もちゃんとできとても便利です．フィールド座標への変換でジャイロ使うときもやっぱ極座標のほうが組み合わせやすい気がします．デメリットは記事の後半でも解説されてますが，最大出力に対する補正が必要なところです．まあ数行の追加ですが．
タイヤの角度の変更も一か所変えるだけなので，3輪オムニから4輪オムニからメカニまで，メカナムはやったことないですが制御できるんじゃないかと思います．知らんけど．
はてなのソースリストの貼り方わからないのでメカニのプログラムの冒頭だけ貼っときます．
m[0] = sin((deg + 45 + keep) * M_PI / 180) * power; // mekani
m[1] = sin((deg - 45 + keep) * M_PI / 180) * power; // mekani
m[2] = sin((deg - 0 + keep) * M_PI / 180) * power; // omni
degが移動の方角，keepがフィールド座標に対する機体座標の傾き，powerが出力です．この後にジャイロのPIDと回転入れて，最大値の補正してます．
思ったよりすんなりいってよかったです．ちょっと真面目なお話だったので疲れたのでここら辺までにしておきます．
間違いの指摘や質問等コメントしていただけると嬉しいです．読者おらんけど．
読者おらんおらんってよくネタにしてるけど，僕のブログの今までの累計アクセス数は@危ないぎょーざさんのブログの一週間分より少ないです．参考までに．
実際彼のブログはほんとに毎回面白いんですけどね．読みやすいというか．
でじっとマクソン！
大阪行ってきたお話です．テスト期間中でしたがまあ単位さんなので余裕やろとかいってたらこの次の日の科目を落としました．まあそんなことはどうでもいいんや．
朝4時ごろに早起きできたことがいまだに信じられんけど起きてちゃりで駅まで行ってそっから鈍行で行きました．日帰りです．
— Bison3 (@bison0522) February 16, 2019
完全に血迷ってますね．
皆さんも見かけたらぜひどうぞ．いや，ほんとに1回飲んでみ？朝早起きして寒い中自転車で駅まで行って寒い中電車待って朝ごはん食べずにおなかすいたときに自販機でこんなの見たら買うやろ？あったかくて若干ご飯よりなんて一番欲しいやつやん．それくらいこのふかひれスープに対して全力で向き合ってみ？まずいから．
っていうのは冗談で，普通にスープでした．ふかひれスープを飲んだことがないので比べられんけどあったかいスープでした．おいしかったです．個人的にはお汁粉のほうがおすすめやけど．
とん汁のほうはとん汁でした．
バレンタインチョコ pic.twitter.com/g9S9dkPop7
— Bison3 (@bison0522) February 16, 2019
ｍeijiのチョコレート工場です．それな．
で，なんだかんだあって（ない）大阪にとーちゃく．ちょっと前に全ロボ交流会で大阪きたばっかやけど遊びに来たのは初めてでした．
この大阪駅の周辺にはやたら銀行がありました．すごいなあと思いました．
そんなこんなでぼけぼけ歩いておなじみのドンキです．全ロボの時はこの橋の下のあっちち本舗のタコ焼き食べたけどめっちゃおいしかったです．大阪って感じでした．今回はここには寄らんかったけど．
全ロボの時と言えば大阪のお好み焼き屋さんで頼んだ広島焼もおいしかったです．広島にきてるなあって実感できました．広島行ったことないけど．
この橋に来るとみんな写真撮ってるし習って写真撮っておなじみのドンキとか言ってはみたけどこれがなんて橋なのかもなんでこんな名所っぽくなってるのかも知らん．．．
まあいいや．ロボコンで遠隔非常停止作って僕がやべーめっちゃかっこよくできた！っていってても重いからいらんねとか言って真っ先に没になるのとおんなじことですよね．くそおおおおお．
大阪っぽいですね．雑．．．
お笑いの吉本新喜劇のところですね．てか着ぐるみってモザイクいるのかな．．．
まあつけておけば間違いはないのだけれど．
とりあえずでんでんタウンまで歩きました．とりあえずというか目的地．
大須とか秋葉原と違って，パーツがいっぱい売ってるというよりはロボットがいっぱいいました．いや，もちろんパーツもいっぱいあったけども．でも二足歩行とか多関節ロボットとかロボットの販売が多い印象です．まだこのシリコンハウスの建物とその付近しか見てないんですけどね．
タイトルにすでにあるくせにもったいぶってきましたが，
割とこのためだけに来た pic.twitter.com/K9xvl3KKFq
— Bison3 (@bison0522) February 17, 2019
どーん（棒）．
大阪のデジットでマクソン！．これだけのために大阪に来たんや．正直銀行もドンキもどうでもよくてさっさとここに着たかった．
マクソンモーターと言えばあの黒塗り高級モーターですよね．1個で軽く数万行きますが，トルクと応答性は抜群というモーターです．定格12vでも1.5v乾電池一本で回りますし，デフォのギヤヘッドなら手で強くつかんでも止まりませんでした．やばない？
ただ見てもらえばわかるんですがここのでじっとマクソンは詳細不明な代わりに1個1200円！左のはギヤ比バカ高めで2500円です．やばいやすい．店頭販売のみで数年前から売られてるみたいですが，今も割と在庫ありました．
最初に書いたようにロボカップで爆散したんですが，このロボットのモーターも無理してるんですね．ダイセンのロボカップでおなじみ例のモータ使ってたんですがもう死にそうです．定格3~6vにLipo3sell最大12.4vかけて定格の3倍までは定格とか言ってぶん回す脳筋ロボコニスト思想は問題ないとして，機体が重すぎたっぽいです．このモーターはマウントがモーターを固定するやつなので，ギヤヘッドに力がかかるとすぐギヤヘッドとモーターのギヤのかみ合わせが悪くなって噛んでしまうみたいです．一応ブロックまで動いてくれたし今も動きはするけど，手で回そうとしても回らないくらいには噛んでます．変えたいなーって話してたらここのマクソン教えてもらって来た次第です．
後日談なんですが，この1200円のほうはタミヤのrs380とかのギヤヘッドがつけられます．
というかこんだけわーいわーいって喜んどきながらデジットマクソンの写真これしかないの本当に頭悪いと思う．ケーブル細いのがちょっと怖いけどマクソンてこんなもんなの？まあいいや．
結局右の1200円のマクソン10個かいました．鞄が重かったです．
ちょうど昼過ぎになったのでこの後らーめん食べにいきました．
うまかった．お店の写真ってのっけていいの？そもそもラーメンに著作k...
通天閣上りました．入場で1500円くらい？展望台で500円くらいでした．都会ですねー．二枚目があべのハルカスです．
通天閣の中ではキン肉マンの展示とかグリコの歴史とかがいっぱい見れて面白かったです．
そろそろ疲れてきて感想が適当になりかかってきたのでここからは写真から察してください．
さすがに大阪なのでこれも通天閣下にて食べた．うまかった．
そうそう！通天閣の下にめっちゃガチャガチャの店があったんやけどどこも一番前はエロイガチャなんよね．大阪人エロいの好きすぎん？エロ本に親でも殺されたんやろか．
最後に通天閣のバリバリ大阪弁のガイドの方に勧められたお土産買っていきました．RIKURO'Sのチーズケーキと551の豚まんです．どっちもかなり人気で5分ほど並びました．こんなけ並んでても5分でさばききるここの店員さん凄いな．
親に上げました．どっちもおいしかったとのことです．チーズケーキはミルク味がしっかりしてて，豚まんは具だくさんらしい．
てことで，後半の駆け足感というか疲れ丸出しかんがすごいですがデジットマクソンいいやろーってお話でした．あ，通天閣でペーパークラフト付きのパンフもらったんで作ってみました．
まあ，2つ目のパーツで破って完全にやる気なくしたんですが．いや，多分これ当時の建設のこのいかに大変だったかを伝えるためにわざと難しくしてるんじゃないかと思うんですよ．知らんけど．
って感じで結構時間いっぱい遊んで帰りました．楽しかったです．
いや，そこまではいいんやって．
この後チャリ乗ろうとしたら手袋とライト取られてた．
5年くらいスキーとかチャリとかで使い続けたくせに洗ったことないどころかもう既に破れてる手袋チャリのカバンに入れといたら盗まれた。
— Bison3 (@bison0522) February 17, 2019
いや，僕以外誰もいらんやろ．
なんで？
いらんやろ．
いやいや，いらんやろ？
絶対いらん．
あげるって言われてもいらんって言うくせに！
単純に僕が帰るとき寒くなるだけやん！
メイのバカ！！もう知らない！！
いじめなの？
ライトはわかる．いや許さんけどな？
てかどっちも100均に売ってるやん！216円やん！買えよ！
留年しろおおお！
あとレポート期限来週とか言ったお前もな？？
最後までありがとうございました．
またね．
