車校の日記①
ぶーんぶーん！
ヴぼおっうぇおうをｒんんｗｗｗｗｗｗｗｗｗｗ！
おーん．．．
がｸﾝ（ｴﾝｽﾄ）
どうもご無沙汰してますBisonです．こんばんは．
車校に入学しました．どこか書くとなんかまずいこと言ったときに取り返しつかんくなるから控えます．らーめんの写真をブログにのせようとして「いや，でもこれらーめんの著作権が．．．」とか言って10分くらい悩んでるくらいには小心者なので許してください．いや，著作権の対象がラーメンてのも変やけども．
んなことはどうでもいいんや．今日から春休み終わるぎりぎりまで合宿で免許取るために頑張っていきます．
まあマリカみたいなもんやろ．AボタンがアクセルでBボタンがブレーキな．
XとYは…あれや…X軸とY軸．平行移動モードな．
十字キー？L？R？
なんそれ知らない子ですね．
...何の話？（Nintend〇 DS（聞いてない（うるせえ
そんな感じで車に乗った結果が冒頭の有様なんですが，車の運転ってむずかしいですね．エンストしました．
というかアクセルもブレーキも軽すぎません？？
微調整感覚で踏んでも急発進，急停止の繰り返しなのにエンジンメーターの1.5らへんに合わせて半クラッチとかできるわけないやん足つる．いやマジで．右足に常に力入れて固定しておかんとちょっと踏んだら”ぎゅーううんwwww” やもん．
なにわろてんねん．
慣れらしいですが難しいなあ．
っていうのが今日のさっきの出来事です．初めての運転が夜なのはびっくりですが，自分がクルマ運転してるってのは新鮮で楽しいです．
いきなりサビのお話しちゃいましたが，日記なのでもうちょいグダグダ書いていきます．
まず僕が来たところの寮ですが，岐阜高専の寮とほとんど同じでした．風呂トイレは共用，談話室ありで冷蔵庫とかもそこで，部屋にはベッドと机と小物だけ，広さはよく見る収容所の独房くらいです．ただベッドがありえんほどふかふかで，そこらのホテルよりふかふかかもしれん．絶対起きれん．
まあそんな感じです．流れとしては
寮の説明（~12:30）
↓
昼ごはん：弁当（~13:00）
↓
教習所の施設などの説明（~15:00）
↓
座学（~16:00）
↓
シュミレーター（~17:00）
↓
晩ごはん：カレー（~17:30）
↓
自由（~19:00）
↓
実技（~20:00）
↓
だらだら（~22:00）
↓
ブログを書きだす（今ここ）
て感じです．座学はなんかめんどくさそうです．暗記科目です．僕は苦手ですが．
正直実技以外は記事に使用がないので今日は面白くもない記事ですがこのへんですかね．しいて言えば適性検査難しかったです．特に同じマーク探すやつ．
こんな感じ．ちなみに上の問題の答えは左上の一個だけ．全く分からん．
そういえば
車で角を曲がるとｶﾞﾘｶﾞﾘｯって音するんだね！
— 危ないぎょーざ (@daine501) March 14, 2019
車校来るまで知らなかったよ♪ヽ(´▽｀)/
マジな話曲がる時の7割くらいはｶﾞﾘｶﾞﾘ擦るんやが。
— 危ないぎょーざ (@daine501) March 14, 2019
こんなこと聞いてたから結構不安やったけどそんな音しませんでした．ほんとにこの人車校におるんやろか．最近病みツイートばっかやし危ない薬キメてるんじゃないだろうか．危ないぎょーざ（麻草）．
さんざんいじってすっきりしたし眠いので今日は寝ます．
一応日記とかいう題名やし毎日更新できるよう頑張ります．
つまらんからもういらんとか言わないでください．
おい．聞こえとるからな．
お前や．
きょろきょろすな，お前や．
そうお前．
レポート提出日詐欺したお前や！
そんなこんなでおやすみなさいー．
種子島
こんにちは．
下書き保存がめんどくさくて編集途中でも公開してしまうBisonです．
「こんにちは，Bisonですって誰にいっとんのwwwwwww」っていわれてからただ単に”こんにちは，Bisonです”だけ言うのも恥ずかしくなって考えるの大変なんやぞ．
おぼえてろよ．（逆恨み）
レポート提出日詐欺したお前！！
お前もや．
というわけで，レポート提出詐欺の容疑者を追い詰めるべく，今回ははるばる種子島行ってきました．鹿児島の下にぶら下がってる島です．
とりあえず
どーん．
ヒレカツ．焦げてるわけではなく黒いヒレカツです．鹿児島で食べました．
お い し か っ た で す ．
そんなことはどうでもよくて，種子島と言えば日本最大のロケット打ち上げ場ですが，ほんとは毎年ここで開かれる種子島ロケットコンテストという競技に出場してきました．ロケットとかCanSatという探査機とか作ってその性能を競う感じのやつです．
Arlissの入門，小規模版みたいな感じで，実際Arlissに出てる大学も参加してたりします．今年は全部で84チームの出場でかなりにぎわってました．
高専は3校くらい来てて，チーム数は鹿児島高専が結構出てて岐阜高専は3チーム，あとは忘れました．
Arlissは宇宙兄弟で出てきたローバー作って打ち上げてゴールに向かうあれで，種コンはあれを簡略化した感じのイメージです．
それのCanSat部門に出てきました．
50 mくらいから落としてパラシュートなどで着地，その後目標地点まで向かうという競技です．種子島はかなり風が強くて，風に流されると海にぽちゃんです．
かわいい．フグみたい．かわいい．
かわいい．
くーげる君です．
後ろのばねで飛び跳ねることで視認範囲と走破性の向上を狙っています．タイヤ径を大きくしたりモータ出力大きくしたりってやり方もあるけどタイヤ半径以上は乗り越えるのに工夫がいるので，ジャンプしようってことにしました．
ほんとは Boston Dynamics社 の Sand Flea が好きでこうしただけやけど．
ちなみに Sand Flea のほうはガスを使用していて9 mほど飛べるみたいです．かっこよ．
まあ
旅館のルームメイト pic.twitter.com/zJmRZ1g7QY
— Bison3 (@bison0522) March 9, 2019
こんなこと言ってる時点でお察しですが完成してません．
会場着くまえは
https://twitter.com/bison0522/status/1106349614418919424
ブログ用 pic.twitter.com/erEPwCqFXm
— Bison3 (@bison0522) March 15, 2019
ブログ用ってなんやねん．
タイヤが違います．一回り大きいのと衝撃吸収の設計が適当でした．
全部PLA(カーボン入り)ですが，板バネみたいにしているのでちゃんと衝撃は吸収してくれます．
改良後のタイヤは結構調子良かったです．なんも計測とかしてませんが．
数 mから落として本体，モーターともに無事だったのでまあいいや．試作あるのみですね．
これがぶった切った図です．OpenMVとモタドラ，Arduino mini proと高度センサ（BMP180），6軸センサ（MPU6050）が乗ってます．ばねの引く機構はラックとギヤで，ギヤはウォームギヤを介して回してます．
Arlissと違ってゴールまでの距離がせいぜい数十～数百ｍなのでGPSを使わない方針だったんですが実用的ではないですね．
いやでも惑星探査機でGPSってのも実用的ではないんですけどね．
最終的に大会数時間前に配線ぶった切れてArduinoパッドもげて書き込みできんくなってズタボロになって競技に挑みました．
相変わらずですねえ．降下以降は動きませんでした．
パラシュート分離機構は動いたんですがなんかひっかっかってとれてないし．
は？
とりあえず賞もらえたので良かったデス．
とはいえロボカップ終わってから一週間で作り上げたにしてはよくやった方なんじゃあないだろうか．僕の性格からいうと1か月あっても完成しなさそうやけど．
計画性の(ry.
この機体は二代目で，試作機もいたんですが，
相変わらずフグみたいですね．ジャンプ機構もちょい違います．
まあそんなこんなあって4日くらい滞在して種子島を出ました．
路面電車が普通に走ってる鹿児島っていいよね．観光しに来たいです．
あ，種子島と言えば安納芋とかインギー地鶏とかが有名ですが，
塩ラーメン食べてきました．
帰りは鹿児島の空港でお昼ご飯を食べてセントレアまで飛行機で帰りました．1時間1分で日本の半分くらい移動できる飛行機ってすごいですね．
あ，鹿児島と言えばさつまいもとかさつま揚げとかが有名ですが，
ラーメン食べてきました．
食べかけを写すなな．
だからと言って食べ終わったのを載せるな．
そういえば鹿児島空港って展示室があるんですね．
模型が結構あって面白かったです．
語彙力．いやもう語彙というか国語力．
そもそも高専の国語の授業とか教師が20分遅れで教室に来て40分小テストして20分教科書音読して帰ってくくらいやからな．10分くらい謎に時間消えるし．
まだシャバーニのほうが賢いんじゃあないだろうか．
そういえば手話で会話できるゴリラがいたとかいないとか．ちょっと嘘っぽいけど，ほんとならすごいね．
旅客機の離陸時には2gちょいくらいかかってたらしい pic.twitter.com/Rpto7r4bZq
— Bison3 (@bison0522) March 10, 2019
というわけで，無事，のこのこ岐阜まで帰ってきました．
キャラメルって何色だっけ pic.twitter.com/Xx9JHJXVo5
— Bison3 (@bison0522) March 14, 2019
相変わらず岐阜でも黒いものを偏食してますが．
以上，種コンのお話でした．読んでくれてありがとうございます．
ほんとにロボコンまでに計画性の無さは直さんとなあ．朝起きれる気はしんけど．
ではまたー．
メカ二クローラ（制御）とか大阪（でじっとマクソン）とか（こんな感じでラノベのタイトルって最近長くなりがちですよね．読んだことないですが）
知ってると思いますがBisonです．
前回2週間後に更新とかいいつつすでに3週間ほどたってしまいましたが，やっと記事更新しました．
テストは無事20の落単の内19個回収，1個だけ2点足りず落としましたが進級です．
ロボカップのほうはOpenMVの通信がうまくできずブロックで敗退しました．5秒に1byte成功するかどうかの状態で参加して無事スタックでコート溶かしました（ゴメンナサイ）．．．
基板をロボットにのせる前はいい感じだったし大会後ロボットからおろしたらうまく通信できてたからもうくそったれの法則のせいにしときます．マーフィーの法則でしたっけ．高専ロボコンでもあるあるですね．たいてい高専ロボコンの当日の動作不良の原因は電波障害やけど．
また解体したら記事書きます．多分．
あと，前回の記事でもふれたメカニクローラーも動かしました．未完成やら寝坊やらがあったのでもう一度ミニコン開催されることになり，それには間に合わせることが出来ました．いや，今回はちゃんと起きましたよ？
メカニクローラ！ pic.twitter.com/NWvUYvwgFm
— Bison3 (@bison0522) February 24, 2019
ミニコンバージョン pic.twitter.com/rKeXzh0g42
— Bison3 (@bison0522) February 25, 2019
大体ここまでが一週間前，前回から二週間後までの出来事でした．
で，ここから来年度のロボコンの活動のためのちょっとした会議と，3年生最後の実験レポート提出がありました．やらないと留年のやつです．
レポートは朝の8時55分が提出締め切りなんですが，ぎりぎりまで書いてたせいでコンパイルの結果見ずに出てきたPDFをそのまま提出しました．おかげで図表が見切れたり図表番号がはみ出たりでめっちゃ減点されました．Tex信用しすぎた．でもWordとかで一番面倒な画像の配置とか調整とか図表番号とか全部やってくれるのってホントにすごいですね．
そもそもなんでそんなぎりぎりにやってんだって話をすると，友達にいつ提出締め切りだっけって聞いたらそいつ一週間後とかぬかしよったんですよ．一週間後とか完全に学校終わって春休みなのに「あーそっかあ」とか言って全く疑わなかった（そもそも先生の話聞いてなかった）僕が悪いんですが，締め切り当日の朝8時に起きてTwitter開いたらレポート提出したとかいうのが流れてきて慌ててやって提出したからぎりぎりになりました．
ちなみにそいつに締め切り今日やぞ！って言ったらもう出したとか言われました．完全に落とす気やん．覚えてろよ．
いやマジで許さんからな．
我，単位さんぞ？
そのあとには寮の部屋替えがありました．毎年思うけど二度とやりたくない．引っ越し業者さん尊敬するわ．引っ越し先は掃除してなくて汚いし部屋に荷物入りきらんしそのまま疲れて荷物の上で寝ました．
次の日は奈良高専の方が岐阜高専までロボ研の部室を見に来られて，一緒にご飯を頂きました．いろんな高専を見て回ってるらしく，やっぱりどこの高専も特徴みたいなのがあるらしいです．楽しそうだし僕も単純に他高専の部室見てみたくなりました．いろいろお話聞けて楽しかったし，今シーズンまでにやっておかないといけないこともできました．今回はありがとうございました．
全国で会えるように今年は頑張ります．岐阜高専も数年前までは全国常連校だったのに最近すこぶる調子悪いけど．今年はBが全国行って調子出てきたかもやけどAがあんなんやからなあ．僕Aですが．
これが昨日のできごとです．
これだけ長々と書いておきながら要はただの記事更新遅れた言い訳です．
そんなやで読者おらんのやぞ．
てことで今回の目次です．相変わらずの前置きの長さとどうでもよさ．
メカニクローラーの制御
Arduino mini proで制御してます．無線はFutaba の10Jを使ってみました．
メカニと言ってもそれぞれのタイヤに合わせてメカナムとオムニの制御式を与えるだけなんですが，オムニとメカナムは同じ式で制御できます．
ちなみに，いままでオムニの制御はしたことあるんですが，メカナムの制御はしたことがありませんでした．ちなみにこれが2回目ミニコンの1時間前の話です．やばたにえん．
ということで，何とかオムニの式を流用したくて調べてたんですが，よくよく考えたらどちらも転輪の軸の角度が違うだけで計算式自体は一緒なんじゃないかという結論に行きつきました．何が言いたいかというと，
こんな感じで全部オムニで置き換えられるので，この図の①-bのメカニなら①-aの3輪オムニと同一式で制御できるのではと．オムニもメカナムも転輪の軸と平行方向の回転で出力100%，垂直方向の回転で出力0%，あとは各タイヤの角度をオフセットで加えておけば全部正弦もしくは余弦で表せるじゃんというわけです．
結果的には上で動画挙げてるからわかるように，①-bのメカニなら①-aの3輪オムニと同一式で制御できることが分かりました．
ほかはやったことないので何とも言えませんが，もしあってるなら③-bのあほみたいな3輪メカナムやりたい．何も言わずに作って部室に置いといたら後輩なんて思うやろ．．．．まあぶっ壊れた扱いで解体やろな．
もとになるオムニの式ですが，僕はこちらのサイト様の計算式をよく使ってます．オムニ制御したことがある人ならわかると思いますが，直交座標で計算するのではなく極座標をで計算する感じです．なんだかんだシンプルで，機体座標からフィールド座標への変換もちゃんとできとても便利です．フィールド座標への変換でジャイロ使うときもやっぱ極座標のほうが組み合わせやすい気がします．デメリットは記事の後半でも解説されてますが，最大出力に対する補正が必要なところです．まあ数行の追加ですが．
タイヤの角度の変更も一か所変えるだけなので，3輪オムニから4輪オムニからメカニまで，メカナムはやったことないですが制御できるんじゃないかと思います．知らんけど．
はてなのソースリストの貼り方わからないのでメカニのプログラムの冒頭だけ貼っときます．
m[0] = sin((deg + 45 + keep) * M_PI / 180) * power; // mekani
m[1] = sin((deg - 45 + keep) * M_PI / 180) * power; // mekani
m[2] = sin((deg - 0 + keep) * M_PI / 180) * power; // omni
degが移動の方角，keepがフィールド座標に対する機体座標の傾き，powerが出力です．この後にジャイロのPIDと回転入れて，最大値の補正してます．
思ったよりすんなりいってよかったです．ちょっと真面目なお話だったので疲れたのでここら辺までにしておきます．
間違いの指摘や質問等コメントしていただけると嬉しいです．読者おらんけど．
読者おらんおらんってよくネタにしてるけど，僕のブログの今までの累計アクセス数は@危ないぎょーざさんのブログの一週間分より少ないです．参考までに．
実際彼のブログはほんとに毎回面白いんですけどね．読みやすいというか．
でじっとマクソン！
大阪行ってきたお話です．テスト期間中でしたがまあ単位さんなので余裕やろとかいってたらこの次の日の科目を落としました．まあそんなことはどうでもいいんや．
朝4時ごろに早起きできたことがいまだに信じられんけど起きてちゃりで駅まで行ってそっから鈍行で行きました．日帰りです．
— Bison3 (@bison0522) February 16, 2019
完全に血迷ってますね．
皆さんも見かけたらぜひどうぞ．いや，ほんとに1回飲んでみ？朝早起きして寒い中自転車で駅まで行って寒い中電車待って朝ごはん食べずにおなかすいたときに自販機でこんなの見たら買うやろ？あったかくて若干ご飯よりなんて一番欲しいやつやん．それくらいこのふかひれスープに対して全力で向き合ってみ？まずいから．
っていうのは冗談で，普通にスープでした．ふかひれスープを飲んだことがないので比べられんけどあったかいスープでした．おいしかったです．個人的にはお汁粉のほうがおすすめやけど．
とん汁のほうはとん汁でした．
バレンタインチョコ pic.twitter.com/g9S9dkPop7
— Bison3 (@bison0522) February 16, 2019
ｍeijiのチョコレート工場です．それな．
で，なんだかんだあって（ない）大阪にとーちゃく．ちょっと前に全ロボ交流会で大阪きたばっかやけど遊びに来たのは初めてでした．
この大阪駅の周辺にはやたら銀行がありました．すごいなあと思いました．
そんなこんなでぼけぼけ歩いておなじみのドンキです．全ロボの時はこの橋の下のあっちち本舗のタコ焼き食べたけどめっちゃおいしかったです．大阪って感じでした．今回はここには寄らんかったけど．
全ロボの時と言えば大阪のお好み焼き屋さんで頼んだ広島焼もおいしかったです．広島にきてるなあって実感できました．広島行ったことないけど．
この橋に来るとみんな写真撮ってるし習って写真撮っておなじみのドンキとか言ってはみたけどこれがなんて橋なのかもなんでこんな名所っぽくなってるのかも知らん．．．
まあいいや．ロボコンで遠隔非常停止作って僕がやべーめっちゃかっこよくできた！っていってても重いからいらんねとか言って真っ先に没になるのとおんなじことですよね．くそおおおおお．
大阪っぽいですね．雑．．．
お笑いの吉本新喜劇のところですね．てか着ぐるみってモザイクいるのかな．．．
まあつけておけば間違いはないのだけれど．
とりあえずでんでんタウンまで歩きました．とりあえずというか目的地．
大須とか秋葉原と違って，パーツがいっぱい売ってるというよりはロボットがいっぱいいました．いや，もちろんパーツもいっぱいあったけども．でも二足歩行とか多関節ロボットとかロボットの販売が多い印象です．まだこのシリコンハウスの建物とその付近しか見てないんですけどね．
タイトルにすでにあるくせにもったいぶってきましたが，
割とこのためだけに来た pic.twitter.com/K9xvl3KKFq
— Bison3 (@bison0522) February 17, 2019
どーん（棒）．
大阪のデジットでマクソン！．これだけのために大阪に来たんや．正直銀行もドンキもどうでもよくてさっさとここに着たかった．
マクソンモーターと言えばあの黒塗り高級モーターですよね．1個で軽く数万行きますが，トルクと応答性は抜群というモーターです．定格12vでも1.5v乾電池一本で回りますし，デフォのギヤヘッドなら手で強くつかんでも止まりませんでした．やばない？
ただ見てもらえばわかるんですがここのでじっとマクソンは詳細不明な代わりに1個1200円！左のはギヤ比バカ高めで2500円です．やばいやすい．店頭販売のみで数年前から売られてるみたいですが，今も割と在庫ありました．
最初に書いたようにロボカップで爆散したんですが，このロボットのモーターも無理してるんですね．ダイセンのロボカップでおなじみ例のモータ使ってたんですがもう死にそうです．定格3~6vにLipo3sell最大12.4vかけて定格の3倍までは定格とか言ってぶん回す脳筋ロボコニスト思想は問題ないとして，機体が重すぎたっぽいです．このモーターはマウントがモーターを固定するやつなので，ギヤヘッドに力がかかるとすぐギヤヘッドとモーターのギヤのかみ合わせが悪くなって噛んでしまうみたいです．一応ブロックまで動いてくれたし今も動きはするけど，手で回そうとしても回らないくらいには噛んでます．変えたいなーって話してたらここのマクソン教えてもらって来た次第です．
後日談なんですが，この1200円のほうはタミヤのrs380とかのギヤヘッドがつけられます．
というかこんだけわーいわーいって喜んどきながらデジットマクソンの写真これしかないの本当に頭悪いと思う．ケーブル細いのがちょっと怖いけどマクソンてこんなもんなの？まあいいや．
結局右の1200円のマクソン10個かいました．鞄が重かったです．
ちょうど昼過ぎになったのでこの後らーめん食べにいきました．
うまかった．お店の写真ってのっけていいの？そもそもラーメンに著作k...
通天閣上りました．入場で1500円くらい？展望台で500円くらいでした．都会ですねー．二枚目があべのハルカスです．
通天閣の中ではキン肉マンの展示とかグリコの歴史とかがいっぱい見れて面白かったです．
そろそろ疲れてきて感想が適当になりかかってきたのでここからは写真から察してください．
さすがに大阪なのでこれも通天閣下にて食べた．うまかった．
そうそう！通天閣の下にめっちゃガチャガチャの店があったんやけどどこも一番前はエロイガチャなんよね．大阪人エロいの好きすぎん？エロ本に親でも殺されたんやろか．
最後に通天閣のバリバリ大阪弁のガイドの方に勧められたお土産買っていきました．RIKURO'Sのチーズケーキと551の豚まんです．どっちもかなり人気で5分ほど並びました．こんなけ並んでても5分でさばききるここの店員さん凄いな．
親に上げました．どっちもおいしかったとのことです．チーズケーキはミルク味がしっかりしてて，豚まんは具だくさんらしい．
てことで，後半の駆け足感というか疲れ丸出しかんがすごいですがデジットマクソンいいやろーってお話でした．あ，通天閣でペーパークラフト付きのパンフもらったんで作ってみました．
まあ，2つ目のパーツで破って完全にやる気なくしたんですが．いや，多分これ当時の建設のこのいかに大変だったかを伝えるためにわざと難しくしてるんじゃないかと思うんですよ．知らんけど．
って感じで結構時間いっぱい遊んで帰りました．楽しかったです．
いや，そこまではいいんやって．
この後チャリ乗ろうとしたら手袋とライト取られてた．
5年くらいスキーとかチャリとかで使い続けたくせに洗ったことないどころかもう既に破れてる手袋チャリのカバンに入れといたら盗まれた。
— Bison3 (@bison0522) February 17, 2019
いや，僕以外誰もいらんやろ．
なんで？
いらんやろ．
いやいや，いらんやろ？
絶対いらん．
あげるって言われてもいらんって言うくせに！
単純に僕が帰るとき寒くなるだけやん！
メイのバカ！！もう知らない！！
いじめなの？
ライトはわかる．いや許さんけどな？
てかどっちも100均に売ってるやん！216円やん！買えよ！
留年しろおおお！
あとレポート期限来週とか言ったお前もな？？
最後までありがとうございました．
またね．
メカニクローラー
こんばんは．
Bisonです．アクセスが若干伸びてうれしかったので記事更新することにしました．はじめましての人のほうが多いかも．
どうでもいいですが，結局こんばんはの”は”は”は”が正しいようですが昔は”わ”だったとか．
JLCPCBの次はALLPCBに発注してみました．
5$基板で送料10$，二種類頼んだので20$で20枚です．安い．記事にはしませんが，他社と同様にきれいな仕上がりでした．JLCと同じく基板隅っこに製造番号がシルク印刷されるようです．割と製造番号印刷されないのElecrow くらいなのかもしれません．
ただレジストが薄いのかALLPCBの基板は熱しすぎたり強めにねじ締めるとレジスト剥がれて配線見えちゃうみたいです．部品何度もつけ外ししたり何度もねじ締めなおしたりするところには一工夫いりそうです．多分僕の扱いが乱暴なだけでしょうけど．．．
ちなみに今はテスト一週間前なんです．記事書いてる場合じゃないんですね．もっと言うとテスト前日にロボカップの岐阜ブロック大会で，ほんとに記事書いてないで勉強かロボットやらないとやばいです．中間とかロボコン（言い訳）して（負けたからほとんどしてない）て落単20なので今回取り返さないと留年しちゃいます．とか言ってるとほんとに留年しそうな人たちに怒られそうですが（なんでもいいけど落単とか何の自慢にもならん）．
そういえばFusion360で設計した機体がかれこれ一か月間こんなかんじで開けないんですがいつになったら読み込み終わるんだろう．もう二度と開けない気がする．おっと中指が．
部内ミニコンがあったのとクローラーが作りたかったのでなぜかこの忙しい時期に作り始めました．
メカナムホイールとオムニホイールを組み合わせたものでメカニというそうです．ある方の考案ですが，その教祖様についてはTwitterで”メカニの人”で調べれば見つかるかと思います．このメカニはオムニ，メカナムを用いたロボット同様，全方向移動できるようになっています．二個目の写真の左がオムニホイール，右がメカナムホイールです．いずれも自由に回る樽がついており，その角度によってタイヤの配置が決まってきます．
写真：
オムニは汎用性高いです．3輪で全方向移動できるのは魅力です．また，オムニホイールは補助輪やx,y軸に対する移動量のみを計測する際にもよく用いられます．
前回の3Dプリンタ不調の記事にもちらと映り込んでましたが，あれが履帯の一コマです．
この真ん中の穴にシリコンチューブを巻いたメカナムの樽突っ込んで連結して，機体の後ろにでかでかオムニ載せます．
オムニは別に小さくもできますが，角パイプ増やしたくないのとサスペンションつけるのがめんどｋ．．．技術的に厳しかったのでオムニでかくしました．
設計自体は履帯一個作ったらコピペするだけです．お正月にちまちま設計しました．
こんな感じです．
＞＞かっこつけてデスクトップの背景にしようとしたやろ．
うっ．．．なぜばれた（一人二役）
完成したものがこちらになります．
ノギス．．．測る気ないだろ．
角パイプ簡易加工8本と一年生の加工課題のほうがまだ難しいくらいです．
オムニがちゃんと設置するように若干前かがみになってます．白フィラメントが途中でなくなったのはご愛敬．
オムニはおおきいので半分に切って斜めに配置してプリントしました．モーターとのハブでつなげてあります．
モーターとの接続は，3Dプリンタのパーツに2.6の穴開けてイモネジみたいにM3のねじで固定してます．3Dプリンタだけではねじ穴が馬鹿になるだけなのでナットを埋め込みました．
良し悪しはともかくとしてちゃんと回りました．
見てわかる通り，これ配線まだなんです．
前日に徹夜で配線しようと思ってたんですがロボカップのラインセンサ作ってたら寝落ちしちゃいました．思ってることとやってることが一致してない．．．
当日の模様です．
だれだよwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
ﾎﾞｸﾃﾞｽ．
ゴメンナサイ．
レポート課題とかなんとかやってるうちにテスト前になってしまったのと同時にロボカップ前になってしまったので，今はロボカップのほうやってます．これがひと段落したらテスト勉強しますので，メカニクローラーが動くのはおよそ2週間後かと思われます．
動き次第Twitterに上げますし記事にもしますのでその時はどうぞよろしくお願いします．（なにを）
今回も短いですが読んでくださりありがとうございました．
JLCPCBとELECROW
お久しぶりですー． 今回は基板のお話です．
今まで基板の外注はElecrowでしたが，今回，2$基板を目当てにJLCPCBに外注してみました．発注より1週間と3日で届きました．
Elecrowで頼んだモータードライバと比較してみます．ちょっと修正入ってますが大体一緒です．
ステンシルでっか．．．
ステンシルはサイズがでかいので基板とは別々に送られてきました．t0.12[mm]とElecrow より薄めです．薄くて大きいからちょっと折れそう．．．．
左がElecrow，右がjlcpcbです．
少なくとも基板であることが確認できます．(は？)
余白に製造番号が印字されます．
こうやって100x100にユニバーサル基板とか余計な部分があればメインの基板を避けて印字してくれそうですが，100x100全面がメインの基板の時や，余白なしで発注するときは，発注時に製造番号の場所指定とか相談しておいた方がよさそうです． 聞いた話では，基板の側面にメモられるとこもあるらしい．本でいうとこんな感じ．
とはいってもこんな印字気にするのって ”キバンカワイイ！キャッキャ！ムスメムスメ！” とか言ってるロボコニスト基板の人くらいな気がする．．．
あとは，Kicadユーザーがちょっと気を付けないといけないのがこの層合わせターゲットです．黄色のターゲットマークです．すでに外形と同じ色してるから想像つきますが，このままガーバー出力すると外形データの中に入り込んできます．
Elecrowではないものとして製造してくれますが，JLCPCBでは消しておく必要があります．そもそも層合わせターゲットつける人おるんか知らんけど．僕は意味も分からずにターゲット系全部つけておく人でした．
外形にならずパターンが切れるだけだったのが幸いでした．水色がElecrow ，オレンジがJLCPCB です．
この写真でも若干見えるように，ビアがJLCPCBのほうが見た目きれいでした．Elecrow は若干銅色に変色してます．まあ動作に支障はないんですが．
シルクはElecrow のほうがきれいでした．若干．．．
誤差？．．．
結論
大量発注でなければ大体どっちもきれい． JLCPCBは2$基板 (送料込み，ステンシル別) やってるから次回はこっちかなあ．
ただ，どっかのブログに初回限定って書いてあった気がする．さっきログインしたらまだ2$で行けそうだったからよく分かりません．
結論てほどでもなかったですね．
ソレノイドエンジンの使い方
おはようございます．
以前ソレノイドエンジン作りました．これうるさくて唯一の使用方法の観賞ですら厳しいです．割と気に入ってますが，さすがにメンテもしず放置だったので今では以前ほどきれいに回りません．
そんなソレノイドエンジンですが，なんと微妙な活用方法見つけました．
ディスクリートir2302 pic.twitter.com/pU9ZnhC4AN
— Bison3@全ロボ (@bison0522) December 27, 2018
じゃーん！
なんとデッドタイム入り相補PWM出力ができちゃう．
これをゲートドライバにすればHブリッジモータードライバが誰でも簡単に作れちゃいます！
．．．疲れてるんでしょうね．おやすみなさい．
こんばんは☀
こんばんは．
こんばんはの "は" が "わ" だか "は" だかわからなくなってましたBisonです．（よみづら．．．）
記事書く書く言ってました3dプリンタですが，その前に初めて風邪ひいたみたいです(3dプリンタが)．なんだかんだ半年間ノズルのつまりもなく，20時間連続稼働という制限を超えた幾多の48時間のサービス残業を乗り越えてきた猛者でしたが，何度印刷しても大体1時間あたりからかすれて印刷できなくなってしまいました．
結論から言うとファンの劣化が原因で，取り換えたら元気になりました．
25k円のわりにかなり精度よく印刷してくれ，リューターつければドリルの代わりに活躍してくれる相棒でした．ちなみにこんな感じで穴だけプリンタで印刷して，パターンをカッターで切って変換基板作りました．半田盛杉田玄白（は？）．
で，この風邪ひきプリンタで印刷するとこうなります．
印刷途中からかすれてます．冬だもんねーさむいもんねーとか言ってノズルとベッドの温度±20℃くらいしましたが一向に変わらず，さすがにノズル詰まったかなーと．
でも印刷止めて再開すると最初のほうはしっかり印刷できるのでなんかめんどくさい予感しながらまずノズル掃除しました．
あーはいはいノズルですね．解決しましたわ(フラグ)．ノズル手前にでっかいのがおりました．取り除いて一安心して再度印刷かけました．
は？
某うまい棒よりすかすかです．何とかそれっぽい形で印刷終了まで行きましたが，根本の問題が解決してません．まあ，最後まで行ったのもこの一回のみで，以前と同様，1時間あたりから，ひどいと2層目からかすれてフィラメントでなくなりました．
ノズルの詰まりしか聞いたことないんですが．．．
やっぱりちょっとめんどくさい気がする．ということで，かすれたら中断し，フィラメント引っこ抜いて直にエクストルーダー覗いてやることにしました．
が，どうもフィラメントが抜けにくくなっています．引き抜けないわけではありませんが明らかにチューブの中での接触面が増えた気がします．
測ってみると，ノズル側のほうが押し出し側よりも0.15mm太くなっています．見にくいですが，写真左側のフィラメントには押し出し時の歯形が残っているのに対し，写真右側では歯形が消え膨張しています．
これがフィラメント押し出すところです．プーリーとギヤで結構な力で挟んで押し出します．かすれるときはここがフィラメントを押し出せずにギヤだけがフィラメントを削って空転してます．そのうちフィラメント切れます．
で，歯形が完全に消えて膨張してるんだから一回溶けかけてるのかも．
てことは，ふにゃったフィラメントが溶けたフィラメントをノズルから押し出せずに，でもギヤで押し出すやつ(何て名前か知らん)から圧力がかかりチューブが型になって押し固められ，抜けにくくなっているのかも．結果，かすれますが，一度時間が空いてふにゃったところが冷えて固まれば再度押し出せるようになります．
しかし，またエクストルーダーの熱でふにゃりだすとかすれるということです．
ということでまず，かすれだした瞬間にチューブごとエクストルーダから外しフィラメントをひっこ抜きました．
はい．
溶けてたからひっこ抜くときにびよーんって伸びて結局ぐにゃぐにゃになってしまったわけですが，それはそうと先端ノズル側，だまになってます．よく見るとこう，蛇のとぐろみたいに巻きついて固まってます．すぐにチューブを外せるよう浅くチューブを入れていたため，型になったのはチューブではなくエクストルーダのチューブが通るはずだったとこ，つまりチューブの外径と同じサイズの筒ではありましたが，まあ要はふにゃって押し出せてないですね．
では原因が分かったので直していきましょう．まずフィラメントがふにゃって押し出せなくならないように，基本エクストルーダのノズルの手前に冷却一式がついているはずです．ヒートシンクとファン．ヒートシンクは壊れようがないので容疑者はファンです．
日々風と一緒にごみを吸い上げ，ノズルからの熱にさらされモータの磁力も低下．劣化しますね．劣化して回転数が落ちればさらに熱にさらされまた劣化．．．
交換したいのですが丁度のサイズのがなく，ちょっと分厚目のを取り付けました．
ナットで高さ稼いでます．中央の赤紫ぽいのがヒートシンク，手前がファンです．
交換したら明らかにきれいに印刷してくれました．復活です．
なんだかんだでずっとノズル周りとか，ボーデンだからチューブで詰まってるのかとか模索して一週間ほど取られましたが，元気になってくれてよかったです．一安心です．
基板作ってたりプログラム書いてたりすると原因不明の不具合が良くあります．これ治んのか，うまくいくのかとかなり不安になりますが，うまくいったときの感動と安心感と達成感はやばいです．やったぜ．うれしくてブログにするほどです．
．．．比喩がしょぼくてしょぼそう．
美しいですね．ちょっと隙間出来ちゃってますが．うれしい．
というわけでめでたしめでたし．3dプリンタの不調にはノズル以外にもファンの冷却不足とかあるんだよって記事でした．
え？これなんの部品買って？？(聞いてない)
部内ロボコンのロボットの部品です．完成したら記事にしますが今は秘密です(聞かれてない上に教えない)．
あ，RoboCupJunior Open出ます！(聞いてない)
基板乗ってませんが．初めてにしてはかっこいいでしょ？(聞いてない)
ドリブラーもいい感じで．．．え？興味ない？
