メカニクローラー
こんばんは．
Bisonです．アクセスが若干伸びてうれしかったので記事更新することにしました．はじめましての人のほうが多いかも．
どうでもいいですが，結局こんばんはの”は”は”は”が正しいようですが昔は”わ”だったとか．
JLCPCBの次はALLPCBに発注してみました．
5$基板で送料10$，二種類頼んだので20$で20枚です．安い．記事にはしませんが，他社と同様にきれいな仕上がりでした．JLCと同じく基板隅っこに製造番号がシルク印刷されるようです．割と製造番号印刷されないのElecrow くらいなのかもしれません．
ただレジストが薄いのかALLPCBの基板は熱しすぎたり強めにねじ締めるとレジスト剥がれて配線見えちゃうみたいです．部品何度もつけ外ししたり何度もねじ締めなおしたりするところには一工夫いりそうです．多分僕の扱いが乱暴なだけでしょうけど．．．
ちなみに今はテスト一週間前なんです．記事書いてる場合じゃないんですね．もっと言うとテスト前日にロボカップの岐阜ブロック大会で，ほんとに記事書いてないで勉強かロボットやらないとやばいです．中間とかロボコン（言い訳）して（負けたからほとんどしてない）て落単20なので今回取り返さないと留年しちゃいます．とか言ってるとほんとに留年しそうな人たちに怒られそうですが（なんでもいいけど落単とか何の自慢にもならん）．
そういえばFusion360で設計した機体がかれこれ一か月間こんなかんじで開けないんですがいつになったら読み込み終わるんだろう．もう二度と開けない気がする．おっと中指が．
部内ミニコンがあったのとクローラーが作りたかったのでなぜかこの忙しい時期に作り始めました．
メカナムホイールとオムニホイールを組み合わせたものでメカニというそうです．ある方の考案ですが，その教祖様についてはTwitterで”メカニの人”で調べれば見つかるかと思います．このメカニはオムニ，メカナムを用いたロボット同様，全方向移動できるようになっています．二個目の写真の左がオムニホイール，右がメカナムホイールです．いずれも自由に回る樽がついており，その角度によってタイヤの配置が決まってきます．
写真：
オムニは汎用性高いです．3輪で全方向移動できるのは魅力です．また，オムニホイールは補助輪やx,y軸に対する移動量のみを計測する際にもよく用いられます．
前回の3Dプリンタ不調の記事にもちらと映り込んでましたが，あれが履帯の一コマです．
この真ん中の穴にシリコンチューブを巻いたメカナムの樽突っ込んで連結して，機体の後ろにでかでかオムニ載せます．
オムニは別に小さくもできますが，角パイプ増やしたくないのとサスペンションつけるのがめんどｋ．．．技術的に厳しかったのでオムニでかくしました．
設計自体は履帯一個作ったらコピペするだけです．お正月にちまちま設計しました．
こんな感じです．
＞＞かっこつけてデスクトップの背景にしようとしたやろ．
うっ．．．なぜばれた（一人二役）
完成したものがこちらになります．
ノギス．．．測る気ないだろ．
角パイプ簡易加工8本と一年生の加工課題のほうがまだ難しいくらいです．
オムニがちゃんと設置するように若干前かがみになってます．白フィラメントが途中でなくなったのはご愛敬．
オムニはおおきいので半分に切って斜めに配置してプリントしました．モーターとのハブでつなげてあります．
モーターとの接続は，3Dプリンタのパーツに2.6の穴開けてイモネジみたいにM3のねじで固定してます．3Dプリンタだけではねじ穴が馬鹿になるだけなのでナットを埋め込みました．
良し悪しはともかくとしてちゃんと回りました．
見てわかる通り，これ配線まだなんです．
前日に徹夜で配線しようと思ってたんですがロボカップのラインセンサ作ってたら寝落ちしちゃいました．思ってることとやってることが一致してない．．．
当日の模様です．
だれだよwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
ﾎﾞｸﾃﾞｽ．
ゴメンナサイ．
レポート課題とかなんとかやってるうちにテスト前になってしまったのと同時にロボカップ前になってしまったので，今はロボカップのほうやってます．これがひと段落したらテスト勉強しますので，メカニクローラーが動くのはおよそ2週間後かと思われます．
動き次第Twitterに上げますし記事にもしますのでその時はどうぞよろしくお願いします．（なにを）
今回も短いですが読んでくださりありがとうございました．
